[发明专利]配管内检修机器人

说明书

本发明提供一种配管内检修机器人，具有装置的构造非常简单、易于实现防尘防水性、另外无论是什么方向的弯曲配管都能够穿过且能够选择其推进方向的特性。一种配管内检修机器人，对从集管分支的配管内进行检修，所述配管内检修机器人具备：1)移动单元，能够从集管的入口即管座投入，并具备在集管内移动且能够在期望的位置固定于集管内部的管壁的构造；2)用于确定被检配管的位置的机构；以及3)用于对被检配管内的状态进行检修的机构。

技术领域

本发明涉及能够在具有弯曲部或分支部的配管的内部自由地移动且用于检查该配管的内部的配管内检修机器人。尤其是，本发明涉及锅炉管的检修装置。

背景技术

通常，在锅炉上具有很多水管和层内管，水在管中通过，燃烧燃料的砂土和燃烧产生的排气的热量传导至水管和层内管，变为蒸气。

将该水管和层内管汇集而成的管称为集管(Header)。非常需求在检修构成锅炉的配管及层内管时，能够在不切割配管的情况下对配管的内部进行检查或修补的技术。为了实现该技术，需要在配管内移动的装置，该装置将作业检修的装置从配管的开口部插入集管内，能够将该进行作业检修的装置搬运至期望的位置。

专利文献1：日本特开2015-024748

专利文献2：日本特开2015-224001

在专利文献1中记载有一种配管内移动装置，是本发明的申请人之前提出的专利申请，能够在具有弯曲部或分支部的配管的内部自由地移动，能够对用于对该配管的内部进行检查或修补的作业装置进行搬运。

在专利文献2中记载有一种配管内移动装置，具备在旋转方向上纵向并排地配置的至少三组车轮单元和将至少三组车轮单元间以能够转动的方式连结的至少两组铰链部，至少三组车轮单元分别具有车轮、驱动该车轮旋转的驱动部、固定于该驱动部的第一框架、以能够转动的方式安装于驱动部的至少一个第二框架，在至少三组车轮单元的第一框架与第二框架之间设置有赋予用于将第一框架和第二框架弯折为V字状的驱动力的弯曲生成器，两组铰链部构成为能够在与第二框架的转动方向大致正交的方向上转动。

因此，根据专利文献1的配管内移动装置，能够提供如下的配管内移动装置，即使装置的构造非常简单，也易于实现防尘防水性，另外无论是什么方向的弯曲管都能够在不控制装置姿势的情况下通过，而且具有在T字分支管中能够选择其推进方向的特性。

但是，在专利文献1中记载的装置中具有以下那样的问题。专利文献1的配管内移动装置在从分支有成为检查的对象的被检配管的集管的入口即管座插入装置的情况下，例如，具备三组车轮单元的装置具有如下的问题，即，在前侧的车轮单元与从前侧起第二个车轮单元的轮子彼此之间的距离大于集管的口径的情况下，不能将装置插入集管。另外，另一方面具有如下的问题，即，在所述轮子之间的距离小于集管的口径的情况下，装置虽然能够插入集管内，但是在集管内，在各车轮单元与集管内部的壁紧贴时，前侧(第一个)车轮单元的车轴与中间(第二个)车轮单元的车轴所成的角度(张角)及最后(第三个)车轮单元的车轴与中间(第二个)车轮单元的车轴所成的角度(张角)过小，不能实现稳定行驶、紧贴。另外，具有如下的问题，即，在将配管内移动装置搬运至被检配管的位置的情况下，在将用于检修被检配管的状态的装置插入被检配管的情况下，也不能将配管内移动装置在预定的位置可靠地固定于集管内部的壁。