[发明专利]配管内检修机器人

权利要求书

1.一种配管内检修机器人，对从集管分支的配管内进行检修，其中，所述配管内检修机器人具备：

1)移动单元，能够从集管的入口即管座投入，并具备在集管内移动且能够在期望的位置固定于集管内部的管壁的构造；

2)用于确定被检配管的位置的机构；以及

3)用于检修被检配管内的状态的机构，

用于对所述被检配管内的状态进行检修的机构具备：送水用管，向被检配管的入口送水；以及传感器，用于评价利用向所述送水用管内送水而产生的水流进行移动的被检配管内的状态。

2.根据权利要求1所述的配管内检修机器人，其中，

所述移动单元具备至少三组车轮单元，

所述移动单元具备从所述三组车轮单元的位于中间的车轮单元将相邻的车轮单元相连的一对臂部，

所述一对臂部具有：从所述位于中间的车轮单元延伸到各车轮单元的连杆(A)；从所述各车轮单元延伸到所述位于中间的车轮单元的连杆(B)；以及位于所述连杆(A)和所述连杆(B)之间并自由旋转且能够在任意的位置固定的关节，

相邻的车轮单元借助具有所述连杆(A)、所述连杆(B)及位于所述连杆(A)和所述连杆(B)之间的关节的一对臂部结合。

3.根据权利要求2所述的配管内检修机器人，其中，

所述关节由围绕俯仰轴旋转的机构和围绕偏转轴旋转的机构构成。

4.根据权利要求3所述的配管内检修机器人，其中，

所述关节在偏转轴具备驱动关节的马达。

5.根据权利要求2所述的配管内检修机器人，其中，

所述移动单元具有如下的功能：在集管内部，在通过所述臂部的弯曲力使所述三组车轮单元与集管内部的管壁压力接触而紧贴时将所述三组车轮单元的旋转锁定地移动的情况下，解除锁定。

6.根据权利要求2所述的配管内检修机器人，其中，

所述移动单元在集管内部通过所述臂部的弯曲力和所述三组车轮单元与集管内部的管壁紧贴时，能够除去所述臂部的弯曲力而释放所述紧贴。

7.根据权利要求1所述的配管内检修机器人，其中，

用于评价所述被检配管内的状态的传感器具备利用超声波检测被检配管的厚度的传感器和从该传感器延伸并具有一个以上相对于水流产生阻力的凸起的绳索。

8.根据权利要求1所述的配管内检修机器人，其中，

用于对所述被检配管内的状态进行检修的机构具备覆盖被检配管的入口周围以免漏水的构造。