[发明专利]用于眼科手术的医疗装置

说明书

公开了一种外科手术装置的控制单元，所述外科手术装置(2)包括：‑至少一个外科手术工具，其包括所谓的远端，所述远端能够与患者(5)接触并能够定位在患者(5)体内；‑至少一个机器人移动元件(7)，所述外科手术工具安装在所述至少一个机器人移动元件(7)上，所述机器人移动元件(7)适于移动所述外科手术工具；‑至少一个深度成像工具(8)，其能够获取患者(5)身上的采集区处的深度图像(22)，所述成像工具(8)能够使所述采集区在患者(5)身上移动，所述控制单元(1)能够向所述至少一个机器人移动元件(7)和/或所述成像工具(8)发送信息，使得所述采集区的位置与所述外科手术工具的所述远端的位置基本上重合。

技术领域

本发明涉及外科手术方法和装置。具体地，涉及用于眼科手术的方法和装置。

眼科手术是精密的手术。所使用的外科手术工具具有适于手术区域的尺寸(大约几百微米)并移动到眼睛中、在待治疗手术区域上移动，该手术区域的表面从几平方毫米延伸到约1平方厘米。

一些手术需要将工具插入眼睛内部。对于视网膜手术尤其如此，视网膜手术需要将几种外科手术工具插入通过玻璃体以到达视网膜，视网膜衬在眼睛的后部。

外科手术需要使用包括以下的外科手术装置：

-至少一种外科手术工具，

-成像系统，

-用于显示从成像系统获得的图像的屏幕。

成像系统一方面包括使视网膜表面可视化的眼科显微镜，另一方面包括允许通过光学相干层析成像(被称为首字母缩写OCT)获得位于眼科显微镜图像场中的图像的成像仪。OCT图像是眼睛的深度视图。更准确地，它是眼睛沿着一个或更多个切割轴(即，二维)的剖视图，这允许在深度上可视化视网膜的解剖结构。通过OCT获得的图像被显示在屏幕上或眼科显微镜中。眼科显微镜和OCT成像仪为外科医生提供了重要的补充信息。

在现有技术中已知在切片(slice)上的其他深度成像技术。超声、SM-OCT(散斑调制OCT)、SS-OCT(扫频源OCT)、SD-OCT(谱域OCT)或OCTA(OCT血管造影术)是提供眼睛的深度视图且更具体地提供眼睛沿着一个或多个切割轴的剖视图的成像技术。

在手术期间，将外科手术工具插入眼睛内部并穿过玻璃体。使外科手术工具的端部与外科手术区域接触。在手术期间，外科医生在外科手术区域上操纵外科手术工具。为了引导外科手术工具的端部，外科医生需要将外科手术工具的端部所处的解剖结构可视化，并因此移动OCT成像仪的切割轴，使得所获取的OCT图像与所述外科手术工具的端部持久地重合。这允许外科手术工具的端部处的解剖结构在手术期间在屏幕上被可视化。外科医生必须移动OCT切割轴，因为外科手术工具的端部的位移造成OCT成像仪的视野不再与所述外科手术工具的端部的位置匹配。

实践中，外科医生用他或她的手移动外科手术工具，并用脚或脚操纵杆控件(诸如脚踏板或脚操纵杆)移动OCT成像仪的切割轴。这是因为外科医生通常使用双手操纵两个外科手术工具(例如，夹具和照明用烛台)，并且只有他或她的脚可用于移动OCT切割轴并调节眼科显微镜的放大率和焦点。因此，执行外科手术的困难之一与同时处理几个手术器械和成像系统有关。

外科医生在这类手术中遇到的另一个困难是手的自然震颤或突然的运动，在给定手术区域尺寸的情况下，这样会是危险的。

本发明的一个目的是减少外科医生同时操纵的数量。

另一个目标是限制不想要的运动会对病人造成的后果。

另一个目的是与用已知技术执行的移动和定位相比，使外科手术工具的移动和定位能够更精确。

发明内容

为此目的，第一，提出了一种用于外科手术装置的控制单元，所述外科手术装置包括：