[发明专利]腿足式机器人

说明书

一种腿足式机器人，该腿足式机器人具有：框架，该框架具有与多个支架机械连接的多个连杆，该框架形成前部、后部、顶部、底部和侧部；支腿，该支腿与多个支架中的一个或多个机械连接，每个支腿均具有膝部电机、外展电机和髋部电机；计算机模块，该计算机模块与多个支架中的一个或多个机械连接并且与支腿电性连接；以及电源模块，该电源模块与多个支架中的一个或多个机械连接并且与支腿和计算机模块电性连接。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年9月26日提交的更早的美国临时申请No.62/736,739以及于2018年9月26日提交的更早的美国临时申请No.62/736,743的权益和优先权，在此通过引用将其全部内容并入本申请。

背景技术

由于腿足式机器人的机电复杂性，难以在不依靠训练有素的技术人员的情况下对它们进行维护和修理。这可能限制这种机器人的功能和使用，特别是当技术人员不能立即可用时或者在诸如军事情况或警务情况的高压力环境中，其中，复杂的设计将增加修理时间或者使现场修理困难或不可能。当期望机器人在部件可能快速劣化或者机器人装置在操作期间具有高损坏概率的恶劣环境中操作时，该问题可能进一步复杂化。机器人系统具有模块化设计可能是有利的，使得核心部件可以由具有较少维修经验或系统设计知识的用户更替。由于可能期望机器人系统在不利于人类存在的环境中使用，因此可能在不需要人类物理上接近机器人系统的情况下进行部件更替也可能是有利的。

机器人(特别是腿足式机器人)的用户可能想要针对不同的用例和环境交换关键部件的变体，而无需购买新的机器人。例如，外骨骼框架的尺寸可以更大以容置更大的传感器、电池或机器人致动器和支腿、或机器人致动器。类似地，支腿的长度可以针对特定应用比如地下隧道勘探或者针对攀爬楼梯而定尺寸，而不同尺寸和类型的电机可以用于特定任务和功率要求，比如在某些基底(诸如沙子或泥浆)上移动、在水中游泳、或承载较重的有效载荷。这种可互换性增加了机器人在更广泛的用例范围内的可用性并且降低了用户的成本。

此外，可能期望具有单独注入惰性气体以产生正压的密封子组件，用以阻止外部可燃气体、灰尘和颗粒进入子组件中并引起潜在的火灾或爆炸物排放，并且允许密封子组件用于诸如煤矿、气体制造厂和炼油厂的环境中，在这样的环境中，设备必须是本质上安全运行的。

最后，可能期望具有一种子组件设计，在该设计中，所有电子器件被分离并且用机械装置密封，该子组件设计可以在没有外部盖(蒙皮)的情况下操作，从而减轻重量并且支持特定子组件的更快互换。

发明内容

上述需要和/或问题中的一些或全部需要和/或问题可以通过本公开的某些实施方式来解决。在一个方面，本发明可以具有腿足式机器人，该腿足式机器人具有：框架，该框架具有与多个支架机械连接的多个连杆，该框架形成前部、后部、顶部、底部和侧部；支腿，该支腿与多个支架中的一个或多个机械连接，每个支腿均具有膝部电机、外展电机和髋部电机；计算机模块，该计算机模块与多个支架中的一个或多个机械连接并且与支腿电性连接；以及电源模块，该电源模块与多个支架中的一个或多个机械连接并且与支腿和计算机模块电性连接。

附图说明

参照附图对详细描述进行阐述，附图不一定按比例绘制。在不同的图中使用相同的附图标记指示类似或相同的术语。

图1是根据本公开的一方面的腿足式机器人的分解立体图。

图2是根据本公开的一方面的框架的立体图。

图3是根据本公开的一方面的支腿子组件的立体图。

图4是根据本公开的一方面的能量盒的立体图。

图5是根据本公开的一方面的计算盒的立体图。

图6是根据本公开的一方面的框架的一部分的侧视图。

图7是根据本公开的一方面的支腿子组件的吊舱的侧视图。