[发明专利]腿足式机器人

权利要求书

1.一种腿足式机器人，包括：

框架，所述框架包括与多个支架机械连接的多个连杆，所述框架形成前部、后部、顶部、底部和侧部；

支腿，所述支腿与所述多个支架中的一个或多个机械连接，每个支腿均包括膝部电机、外展电机和髋部电机；

计算机模块，所述计算机模块与所述多个支架中的一个或多个机械连接并且与所述支腿电性连接；以及

电源模块，所述电源模块与所述多个支架中的一个或多个机械连接，并且所述电源模块与所述支腿和所述计算机模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的腿足式机器人，还包括围封所述髋部电机和所述外展电机的电机外壳。

3.根据权利要求2所述的腿足式机器人，其中，所述电机外壳围封与所述计算机模块电性连接的电机控制器。

4.根据权利要求3所述的腿足式机器人，其中，所述外展电机、所述髋部电机和膝部电机中的每一者均具有相关联的编码器，并且每个相关联的编码器均与所述电机控制器电性连接。

5.根据权利要求2所述的腿足式机器人，其中，所述外展电机致动所述电机外壳的运动。

6.根据权利要求2所述的腿足式机器人，其中，所述电机外壳经由机械紧固件机械连接至所述多个支架中的一个或多个。

7.根据权利要求6所述的腿足式机器人，其中，所述机械紧固件便于将电力和电信号中的一者传送至所述电机外壳。

8.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述髋部电机机械连接至所述外展电机的输出部。

9.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述膝部电机机械连接至所述髋部电机的输出部。

10.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述膝部电机机械连接至上支腿构件，并且所述上支腿构件通过关节机械连接至下支腿构件。

11.根据权利要求1所述的腿足式机器人，还包括传感器头，所述传感器头机械连接至所述多个支架中的一个或多个，并且所述传感器头与所述计算机模块和所述电源模块中的一个或多个电性连接。

12.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述计算机模块和所述电源模块至少部分地位于所述框架的内部空间内。

13.根据权利要求1所述的腿足式机器人，其中，所述多个支架中的一个或多个包括有效载荷紧固件。