[发明专利]车辆的行驶辅助方法、车辆行驶辅助装置以及自动驾驶系统

说明书

本发明做到在无车道区间内也能自动驾驶。本发明中，积存从多个车辆发送的探查信息(S311)，从积存的探查信息中提取无车道区间内的车辆的行驶轨迹信息，针对去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合来提取车辆的行驶轨迹信息，基于规定基准将提取到的去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为多个分类，通过多个分类中的每一个的行驶轨迹信息的统计性处理来算出统计性轨迹信息(S312)，将算出的统计性轨迹信息作为无车道区间内的车辆的路径信息发送至多个车辆(S313)。

技术领域

本发明涉及生成无车道区间的路径信息来辅助车辆通过自动驾驶在无车道区间内行驶的行驶辅助方法、行驶辅助装置、以及能够通过自动驾驶在无车道区间内行驶的自动驾驶系统。

背景技术

在自动驾驶(例如基于SAE(Society of Automotive Engineers)定义的级别3以上)中，是利用高超的感测技术来进行车辆的行驶控制。展示一例的话，为了使自动驾驶车辆沿行驶车道保持车道，车辆检测道路上划出的白线而控制道路的横向的偏差。专利文献1中揭示了一种道路形状检测系统，其为了获得道路形状的详细信息来实现自动驾驶辅助，根据车辆的行驶信息来确定道路形状。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-224593号公报

发明内容

发明要解决的问题

根据专利文献1，记述了即便在因区划线(白线)变淡等原因而导致区划线无法识别的区间内也能继续实施自动驾驶辅助这一内容。

然而，在车辆所行驶的道路上，存在原本就没有区划线(白线)之类的对于制定行驶计划比较有用的地上物的区域。例如，在普通道路上的交叉路口、收费道路的收费站附近就没有成为引导的区划线(将这样的区域称为“无车道区间”)。若能在这样的无车道区间内实现稳定的自动驾驶，则能大幅减轻驾驶员的负担。

再者，在专利文献1的道路形状检测系统中，为了确定准确的道路形状，使用在实施了车道保持行驶相关的自动驾驶辅助的状态下行驶的车辆的行驶信息和在未实施车道保持行驶相关的自动驾驶辅助的状态下行驶的车辆的行驶信息这两方。因此，专利文献1揭示的技术在原本就无法实施自动驾驶辅助的没有区划线的无车道区间内无法运用。

解决问题的技术手段

本发明的一实施方式的无车道区间内的车辆的行驶辅助方法具有：探查信息积存步骤，即，积存从多个车辆发送的探查信息；匹配处理步骤，即，从探查信息积存步骤中积存的探查信息中提取无车道区间内的车辆的行驶轨迹信息，按去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合来提取车辆的行驶轨迹信息；统计处理步骤，即，基于规定基准将匹配处理步骤中提取到的去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为多个分类，通过多个分类中的每一个的行驶轨迹信息的统计性处理来算出统计性轨迹信息；以及路径信息发送步骤，即，将统计处理步骤中算出的统计性轨迹信息作为无车道区间内的车辆的路径信息发送至多个车辆。

此外，本发明的另一实施方式的自动驾驶系统具有：地图位置单元，其管理自动驾驶用地图，推断自身车辆的位置；以及行驶控制单元，其根据来自地图位置单元的地图信息来制定行驶计划，自动驾驶用地图具有针对有关无车道区间的多个分类中的每一个求出的路径信息，所述多个分类是针对去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合基于规定基准划分得到的，地图位置单元根据自身车辆的行驶状态而针对无车道区间来选择多个分类中的每一个的路径信息中的1个或多个，行驶控制单元根据地图位置单元选择的1个或多个路径信息来制定包含无车道区间的路径的行驶计划。

发明的效果

本发明做到在无车道区间内也能自动驾驶。

根据本说明书的记述及附图，将明确其他课题和新颖的特征。

附图说明