[发明专利]用于恶劣环境的相机模块和多相机系统

权利要求书

1.一种用于在恶劣环境中成像的相机模块，所述相机模块包括：

限定流体密封的内部空间的壳体，所述壳体布置成安装在平台上；

相机，布置成从所述壳体向外朝向以捕获图像；

数据处理器；

内部数据链路，耦接在所述相机与所述数据处理器之间，以将图像数据从所述相机传送到所述数据处理器；以及

外部数据链路，耦接到所述相机或所述数据处理器，并且布置成将所述相机模块以通信方式耦接到不同于所述相机的外部计算装置；

其中所述相机模块包括同步子系统，所述同步子系统耦接到所述外部数据链路，并且布置成以比一个或多个相机的帧间时间更高的精度，将所述数据处理器或所述相机的系统时钟与另外不同的一个或多个所述相机模块的系统时钟同步。

2.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，其中与所述外部数据链路的数据传送速率相比，所述内部数据链路具有相对较高的数据传送速率。

3.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，其中所述相机包括相机处理器，并且所述数据处理器不同于所述相机处理器。

4.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，其中所述数据处理器被适配成执行图像处理和计算机视觉算法。

5.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，其中所述壳体包括压力容器，所述压力容器构造成使得所述模块能够承受在真空中和/或在水深超过两米的连续使用。

6.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，其中所述外部数据链路包括：

第一外部数据信道，耦接到所述数据处理器，并且布置成将所述数据处理器耦接到外部数据处理装置；以及

第二外部数据信道，耦接到所述相机，并且布置成将所述相机耦接到外部相机装置，其中与所述第二外部数据信道的数据传送速率相比，所述第一外部数据信道具有相对较高的数据传送速率。

7.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，其中所述外部数据链路包括第三外部数据信道，所述第三外部数据信道耦接到所述数据处理器，以使得能够向外部计算机客户端进行数据读出，或从外部计算机客户端进行系统控制。

8.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，其中所述壳体包括一个或多个端口，所述一个或多个端口各自布置成，将所述外部数据链路的一个或多个信道，从所述壳体内部传递到所述壳体外部，每个所述端口限定恶劣环境连接器。

9.根据前述权利要求任一项所述的相机模块，还包括位于所述壳体中的窗口，所述相机布置成经由所述窗口捕获图像。

10.一种用于在恶劣环境中成像的多相机系统，所述多相机系统包括：

根据前述权利要求任一项的第一相机模块；

根据前述权利要求任一项的第二相机模块；以及

平台，所述第一相机模块和第二相机模块安装在所述平台上，

其中所述第一相机模块和第二相机模块经由所述外部数据链路以通信方式耦接在一起。

11.根据权利要求10所述的多相机系统，其中所述第一相机模块和第二相机模块的相机彼此间隔地、以形成重叠的视场的方式安装，以进行立体成像，所述第一相机模块和第二相机模块的相机之间具有至少5cm的距离。

12.根据权利要求10和11中任一项所述的多相机系统，还包括根据前述权利要求任一项的一个或多个额外相机模块，所述一个或多个额外相机模块被安装在所述平台上，其中所述第一相机模块或第二相机模块，与每个额外相机模块经由外部数据链路以通信方式耦接在一起。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的多相机系统，还包括一个或多个光源，所述一个或多个光源布置成照亮所述相机模块的所述相机的所述视场的至少若干部分。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的多相机系统，其中所述平台包括载具。