[发明专利]驱动机构的故障诊断装置、故障诊断方法以及具备上述故障诊断装置的机械装置

说明书

本发明的驱动机构的诊断装置是机械装置(11)的包括减速机(13)和马达在内的驱动机构(51)的故障诊断装置，上述机械装置(11)具备：主体(31)，包括马达(14)、对马达(14)的旋转动力进行减速的减速机(13)、以及通过被减速机(13)减速后的旋转动力进行动作的动作部(12)；和防振控制部(33)，进行防止主体(31)的振动的防振控制，构成为：向机械装置(11)的防振控制部(33)发送使防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的机械装置(11)的动作进行加减速的加减速期间，并基于该加减速期间的马达(14)的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于马达(14)的转速的变化，来判定在驱动机构(51)是否存在故障的征兆。

技术领域

本发明涉及驱动机构的故障诊断装置、故障诊断方法以及具备上述故障诊断装置的机械装置。

背景技术

以往，公知有基于机械装置的加减速期间的马达电流的频谱的变化相对于马达转速的变化，来判定在减速机是否存在故障的征兆的减速机的故障诊断方法(参照专利文献1)。该故障诊断方法由于在机械装置的加减速期间进行故障诊断，因此能够在机械装置的作业中进行故障诊断。

专利文献1：日本专利第6144404号刊载公报

然而，有时在机械装置中进行防止主体的振动的防振控制。特别是在机器人中一般进行机器人主体的防振控制。上述的减速机的故障诊断的技术在适用于对主体进行防振控制的机械装置的驱动机构的情况下尚有改善的余地。

发明内容

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于，提供一种在对主体进行防振控制的机械装置中能够更早地检测驱动机构的故障的驱动机构的故障诊断装置、故障诊断方法以及具备故障诊断装置的机械装置。

为了实现上述目的，本发明的一个方式(aspect)所涉及的驱动机构的故障诊断装置是机械装置的包括马达和减速机在内的驱动机构的故障诊断装置，上述机械装置具备：主体，包括上述马达、对上述马达的旋转动力进行减速的上述减速机、以及通过被上述减速机减速后的旋转动力进行动作的动作部；和防振控制部，进行防止上述主体的振动的防振控制，其中，上述驱动机构的故障诊断装置构成为：向上述机械装置的上述防振控制部发送使上述防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的上述机械装置的动作进行加减速的加减速期间，基于该加减速期间内的上述马达的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值(以下，称为马达电流)的频谱的变化相对于上述马达的转速的变化，来判定在上述驱动机构是否存在故障的征兆。

根据该结构，在机械装置的加减速期间，在马达电流的频谱的变化相对于马达的转速的变化中，与驱动机构的故障的特征频率对应的特定的频率区域的电流振幅因驱动机构的共振而增大而示出峰值，但该峰值与驱动机构的故障的征兆存在相关性。因此，基于马达电流的频谱的变化相对于马达的转速的变化，能够判定在驱动机构是否存在故障的征兆，因此能够在设置有驱动机构的机械装置的作业中进行故障诊断。

另一方面，该故障诊断由于利用驱动机构的共振，因此主体的振动大的一方的马达电流的频谱中的峰值变大，从而是否存在驱动机构的故障的征兆的判定的精度(灵敏度)提高。因此，如该结构那样，在故障诊断时，通过向机械装置的防振控制部发送指令来使防振控制停止，能够更早地检测驱动机构的故障。

也可以构成为：在上述驱动机构是否存在故障的征兆的判定中，判定在上述减速机是否存在故障的征兆。

根据该结构，能够更早地检测减速机的故障。

也可以构成为：在上述驱动机构是否存在故障的征兆的判定中，判定在上述马达是否存在故障的征兆。

根据该结构，能够更早地检测马达的故障。