[发明专利]驱动机构的故障诊断装置、故障诊断方法以及具备上述故障诊断装置的机械装置

权利要求书

1.一种驱动机构的故障诊断装置，是对机械装置的包括马达和减速机在内的驱动机构的故障进行诊断的故障诊断装置，所述机械装置具备：主体，包括所述马达、对所述马达的旋转动力进行减速的所述减速机、以及通过被所述减速机减速后的旋转动力进行动作的动作部；和防振控制部，进行防止所述主体的振动的防振控制，其中，

所述驱动机构的故障诊断装置构成为：向所述机械装置的所述防振控制部发送使所述防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的所述机械装置的动作进行加减速的加减速期间，基于该加减速期间的所述马达的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于所述马达的转速的变化，来判定在所述驱动机构是否存在故障的征兆。

2.根据权利要求1所述的驱动机构的故障诊断装置，其中，

构成为：在所述驱动机构是否存在故障的征兆的判定中，判定在所述减速机是否存在故障的征兆。

3.根据权利要求1所述的驱动机构的故障诊断装置，其中，

构成为：在所述驱动机构是否存在故障的征兆的判定中，判定在所述马达是否存在故障的征兆。

4.根据权利要求1所述的驱动机构的故障诊断装置，其中，

所述驱动机构的故障诊断装置包括：

转速取得部，取得所述马达的转速；

加减速期间确定部，基于由所述转速取得部取得的马达的转速，来确定所述加减速期间；

马达电流取得部，取得所述马达电流；

时间序列转速数据生成部，将在所述加减速期间由所述转速取得部取得的所述马达的转速依次取样来生成一组时间序列转速数据；

时间序列马达电流数据生成部，将在所述加减速期间由所述马达电流取得部取得的所述马达电流依次取样来生成一组时间序列马达电流数据；

FFT解析部，使所述一组时间序列马达电流数据与所述一组时间序列转速数据分别对应来进行频率解析，生成与所述一组时间序列转速数据分别对应的一组所述马达电流数据的频谱；

振幅峰值抽出部，抽出一组所述马达电流数据的频谱中的、与所述驱动机构的故障的特征性频率对应的规定的频率区域中的马达电流的振幅的峰值；以及

判定部，将所抽出的所述马达电流的振幅的峰值与规定的振幅阈值比较，并基于其结果判定在所述驱动机构是否存在故障的征兆。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驱动机构的故障诊断装置，其中，

具备输出所述判定的结果的输出装置。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驱动机构的故障诊断装置，其中，

所述机械装置是机器人，所述主体是机器人主体。

7.一种机械装置，其中，

所述机械装置具备：

权利要求1～6中任一项所述的驱动机构的故障诊断装置；

主体，包括马达、对所述马达的旋转动力进行减速的减速机、以及通过被所述减速机减速后的旋转动力进行动作的动作部；以及

防振控制部，进行防止所述主体的振动的防振控制，

所述驱动机构的故障诊断装置构成为向所述防振控制部发送使所述防振控制停止的指令。

8.一种驱动机构的故障诊断方法，是机械装置的包括马达和减速机在内的驱动机构的故障诊断方法，所述机械装置具备：主体，包括所述马达、对所述马达的旋转动力进行减速的所述减速机、以及通过被所述减速机减速后的旋转动力进行动作的动作部；和防振控制部，进行防止所述主体的振动的防振控制，其中，

所述驱动机构的故障诊断方法包括：

步骤a，使所述机械装置的所述防振控制部停止所述防振控制；

步骤b，在所述步骤a之后，确定停止了防振控制的所述机械装置的动作进行加减速的加减速期间；以及

步骤c，基于该加减速期间的所述马达的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于所述马达的转速的变化，来判定在所述驱动机构是否存在故障的征兆。