[发明专利]弹性关节

权利要求书

1.一种弹性关节，包括驱动机构(1)、弹性机构(2)和从动机构(3)，

其特征在于，

所述弹性机构(2)具有凸轮盘机构(4)和杠杆机构(5)；

所述驱动机构(1)连接至所述凸轮盘机构(4)，其中，通过使与至少一个弹簧件(7)相连接的凸轮盘(6)转动，转矩能以非线性方式变化；且

所述凸轮盘(6)连接至所述杠杆机构(5)，其中，杠杆(12)的第一杠杆臂(13)在所述凸轮盘(6)中心之外以能转动方式连接至所述凸轮盘(6)，所述杠杆(12)的第二杠杆臂(14)连接至所述从动机构(3)，且所述杠杆(12)的枢轴(15)耦接至调节机构(16)，以改变所述枢轴(15)位置并由此改变刚度。

2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述凸轮盘(6)具有两个相反的切口，所述切口均具有边缘(8)朝内的曲线。

3.根据权利权利要求1和2所述的关节，其特征在于，所述至少一个弹簧件(7)均经由滚柱(9)接合至所述凸轮盘(6)的切口的边缘(8)。

4.根据权利要求3所述的关节，其特征在于，两个相互平行间隔的弹簧件(7)均经由弹簧件(7)的端接部(10)彼此连接；且所述端接部(10)包括所述滚柱(9)，使得所述滚柱(9)的中心位于所述弹簧件(7)之间的延伸空间中。

5.根据权利权利要求1至3所述的关节，其特征在于，所述驱动机构(1)经由所述至少一个弹簧件(7)和所述滚柱(9)连接至所述凸轮盘(6)。

6.根据权利权利要求1至3所述的关节，其特征在于，所述驱动机构(1)连接至所述凸轮盘(6)。

7.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述调节机构(16)为螺杆带动螺母线性单元。

8.根据权利要求7所述的关节，其特征在于，螺杆连接至执行器(17)。

9.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述从动机构(3)为与所述第二杠杆臂(14)相连接的可转盘体。

10.根据权利权利要求1和9所述的关节，其特征在于，所述凸轮盘(6)、所述杠杆(12)、所述调节机构(16)和所述盘体彼此相继且彼此相隔布置。

11.根据权利要求9所述的关节，其特征在于，所述盘体是对机器人肢体的支撑体。