[发明专利]控制装置及控制方法

说明书

本发明得到在骑乘型车辆的巡航控制的执行中能够实现适当的转向的控制装置及控制方法。在有关本发明的控制装置及控制方法中，在不依赖由驾驶员进行的加减速操作而自动地对骑乘型车辆的加减速度进行控制的巡航控制的执行中，基于骑乘型车辆的预测路径来检测弯路的入口，在比骑乘型车辆进入该入口靠前的时点，使该骑乘型车辆减速。

技术领域

本公开涉及能够在骑乘型（straddle-type）车辆的巡航控制（cruise control）的执行中实现适当的转向（cornering）的控制装置及控制方法。

背景技术

作为以往的关于骑乘型车辆的技术，有用来对驾驶员的驾驶进行辅助的技术。

例如，在专利文献1中，公开了一种驾驶者辅助系统，所述驾驶者辅助系统基于由检测处于行驶方向或实质上处于行驶方向的障碍物的传感器装置检测到的信息，向摩托车的驾驶员警告正在不适当地向障碍物接近。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-116882号公报。

发明内容

发明要解决的课题

顺便说一下，作为用来辅助驾驶员的驾驶的技术，可以考虑对摩托车等骑乘型车辆应用巡航控制，所述巡航控制不依赖由驾驶员进行的加减速操作而自动地对车辆的加减速度进行控制。这里，骑乘型车辆的转向与例如具有4轮的车辆不同，通过使骑乘型车辆在翻滚方向（rolling direction）上倾斜来实现。这样使骑乘型车辆的姿势在翻滚方向上变化的操作受到由车辆的加减速度带来的影响。所以，在巡航控制的执行中没有适当地控制骑乘型车辆的加减速度的情况下，有可能难以适当地进行转向。

本发明是以上述课题为背景而做出的，得到能够在骑乘型车辆的巡航控制的执行中实现适当的转向的控制装置及控制方法。

用来解决课题的手段

有关本发明的控制装置，是对骑乘型车辆的行驶进行控制的控制装置，具备能够执行巡航控制的控制部，所述巡航控制不依赖由驾驶员进行的加减速操作而自动地对前述骑乘型车辆的加减速度进行控制；前述控制部在前述巡航控制的执行中，基于前述骑乘型车辆的预测路径来检测弯路的入口，在比前述骑乘型车辆进入前述入口靠前的时点使前述骑乘型车辆减速。

有关本发明的控制方法，是对骑乘型车辆的行驶进行控制的控制方法，在不依赖由驾驶员进行的加减速操作而自动地对前述骑乘型车辆的加减速度进行控制的巡航控制的执行中，基于前述骑乘型车辆的预测路径来检测弯路的入口，在比前述骑乘型车辆进入前述入口靠前的时点，借助控制装置使前述骑乘型车辆减速。

发明效果

在有关本发明的控制装置及控制方法中，在不依赖由驾驶员进行的加减速操作而自动地对骑乘型车辆的加减速度进行控制的巡航控制的执行中，基于骑乘型车辆的预测路径来检测弯路的入口，在比骑乘型车辆进入该入口靠前的时点，使该骑乘型车辆减速。由此，在骑乘型车辆进入到弯路的入口时，能够使驾驶员适当地进行使骑乘型车辆在翻滚方向上倾倒的操作。所以，在骑乘型车辆的巡航控制的执行中能够实现适当的转向。

附图说明

图1是表示搭载有关本发明的实施方式的控制装置的摩托车的概略结构的示意图。

图2是表示有关本发明的实施方式的制动系统的概略结构的示意图。

图3是用来对倾斜角（lean angle）进行说明的说明图。

图4是表示有关本发明的实施方式的控制装置的功能结构的一例的框图。

图5是表示有关本发明的实施方式的控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。

图6是用来对用来检测弯路（curved road）的入口或出口的指标值dyTraj进行说明的说明图。

具体实施方式