[发明专利]工程机械

说明书

提供能够以较少的校正动作高精度导出液压执行机构的高速度区域内的动作特性的工程机械。控制器(10)具有将表示入口节流阀(8a1)的阀柱位置(xsubgt;s/subgt;)、液压执行机构(4a)的动作速度(Vsubgt;a/subgt;)与所述入口节流阀的前后压差(ΔP)之间的关系的动作特性α(xsubgt;s/subgt;)导出的校正模式，在所述校正模式中，所述入口节流阀的阀柱位置(xsubgt;s/subgt;)向使所述入口节流阀的开口面积增加的方向变化的情况下，所述控制器作为使所述前后压差降低的指令信号而向旁路节流用电磁比例减压阀(8b2)输出使旁路节流阀(8b1)的开口面积增加的指令信号。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等工程机械。

背景技术

近年来，伴随对信息化施工的响应，在液压挖掘机等工程机械中存在具有机械控制功能的工程机械，该机械控制功能为，以使动臂、斗杆、铲斗等作业机构的位置和姿势按着目标施工面动作的方式进行控制。作为其代表例而已知当铲斗顶端向目标施工面接近时以不会进一步前进的方式对作业机构的动作施加限制。

在土木工程施工管理基准中，规定了相对于目标施工面的高度方向上的容许精度的规格值。在施工面的完工形状的精度超出容许值的情况下，因会发生施工的修复而导致作业效率降低。因此，机械控制功能要求具有为了满足完工形状的容许精度所必要的控制精度。

为了高精度控制作业机构的位置和姿势，需要正确掌握液压执行机构的动作特性。执行机构的动作特性受到压力传感器的设置位置、和开口面积对于阀柱位置的关系(开口特性)的计算误差的影响。因此，为了导出更正确的动作特性，优选为，从实际地使液压挖掘机动作时的计测数据中导出动作特性。

作为导出液压执行机构的动作特性的技术，而在专利文献1中公开了导出液压液压缸的动作特性的工程机械的控制系统、工程机械以及工程机械的控制方法。专利文献1所示的液压挖掘机的控制系统具有导出执行机构的动作特性的导出部，实际地使液压挖掘机动作来获取计测数据，基于计测数据来导出执行机构的动作特性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2015/137525号公报

发明内容

专利文献1的“导出部”将入口节流阀的阀柱位置与执行机构速度之间的关系作为动作特性而直接绘图。因此，当获取执行机构速度为高速的区域内的计测数据时，需要实际地使执行机构以高速度动作。绘图是将定常状态的速度作为真值来进行的，但在使执行机构以高速度动作的情况下，易于产生较大的加速度，基于连杆动作产生的惯性和液压油的粘性阻力的影响会变得举足轻重，由此难以将相对于入口节流阀的阀柱位置的定常状态下的速度正确绘图。另外，由于实际的液压挖掘机存在可动范围，由此难以通过一次校正动作获取高速区域的数据，需要中断校正来修正液压挖掘机的姿势。

作为对于上述课题的一个解决对策而考虑到如下方案：通过在校正动作时减小阀柱的加速度，稳稳地使执行机构加速。但是，由于若加速时间变长则会超出执行机构的可动范围，所以加速度的最小值存在界限，难以去除高速度区域内的执行机构的惯性和液压油的粘性阻力的影响。

本发明是鉴于上述课题做出的，其目的为，提供能够以较少的校正动作高精度导出液压执行机构的高速度区域内的动作特性的工程机械。