[发明专利]分段恢复系统

权利要求书

1.一种预先计算飞行器自动驾驶系统的规划恢复轨迹的方法，所述方法包括：

提供存储的一组预定义恢复模式片段，包括：

模式1片段，用于对飞行器滑行进行建模；

模式2片段，用于对飞行器执行机头高恢复进行建模；

模式3片段，用于对飞行器执行机头低恢复进行建模；

模式4片段，用于对飞行器执行仅油门恢复进行建模；

模式5片段，用于对飞行器执行地形规避恢复进行建模；

使用处理器基于飞行器的当前状态来生成至少一个规划恢复轨迹，其中所述处理器将所述预定义恢复模式片段中的选定片段级联为序列，并且使用所述序列来生成规划轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理器选择模式1片段作为所述序列中的第一片段，以生成所述规划轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理器选择模式5片段作为所述序列中的最后片段，以生成所述规划轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理器选择性地级联模式2、3和4中的一个或多个，并将其放置在模式1片段与模式5片段之间。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理器选择性地级联模式2和3中的一个或多个，并将其放置在模式1片段与模式5片段之间。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理器选择性地级联模式2和4中的一个或多个，并将其放置在模式1片段与模式5片段之间。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理器迭代地生成多个序列，所述多个序列用于生成多个规划轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述处理器迭代地生成多个序列，每个序列是相对于所述飞行器的不同当前位置而被计算的。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，多个所述预定义恢复模式片段基于多个不同类型的危险，使用通用方案对每个类型的危险进行建模。

10.一种预先计算飞行器自动驾驶系统的规划恢复轨迹的设备，所述设备包括：

计算机可读介质，其被配置为存储一组预定义恢复模式片段，包括：

模式1片段，用于对飞行器滑行进行建模；

模式2片段，用于对飞行器执行机头高恢复进行建模；

模式3片段，用于对飞行器执行机头低恢复进行建模；

模式4片段，用于对飞行器执行仅油门恢复进行建模；

模式5片段，用于对飞行器执行地形规避恢复进行建模；

处理器，其被编程为基于飞行器的当前状态来生成至少一个规划恢复轨迹，其中所述处理器被编程为访问所述计算机可读介质，并且将所述预定义恢复模式片段中的选定片段级联为序列，并且使用所述序列来生成规划轨迹。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理器被编程为选择模式1片段作为所述序列中的第一片段，以生成所述规划轨迹。

12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理器被编程为选择模式5片段作为所述序列中的最后片段，以生成所述规划轨迹。

13.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理器被编程为选择性地级联模式2、3和4中的一个或多个，并将其放置在模式1片段与模式5片段之间。

14.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理器被编程为选择性地级联模式2和3中的一个或多个，并将其放置在模式1片段与模式5片段之间。

15.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理器被编程为选择性地级联模式2和4中的一个或多个，并将其放置在模式1片段与模式5片段之间。