[发明专利]信息处理设备和信息处理方法、计算机程序、信息处理系统以及移动设备

说明书

提供了处理来自传感器的检测信息的信息处理设备和信息处理方法、计算机程序、信息处理系统以及移动设备。该信息处理设备包括：处理单元，用于对FCM雷达的检测信号进行计算处理；以及控制单元，用于基于来自其它传感器的检测结果来控制由处理单元执行的计算处理的方法。雷达在安装在车辆上时被使用，并且其它传感器是同一个车辆的车载传感器。控制单元基于来自其它传感器的检测结果来控制处理单元的计算处理的计算区域和计算精度中的至少一个。

技术领域

本说明书中公开的技术主要涉及用于处理识别外部环境的传感器的检测信息的信息处理设备和信息处理方法、计算机程序、信息处理系统，以及移动设备。

背景技术

为了实现自动驾驶或高级驾驶员辅助系统(ADAS)，有必要检测各种物体，诸如其它车辆、人或车道，此外，不仅要在白天晴朗的天气中检测物体，而且在各种环境中(例如在下雨天或晚上)进行检测。为此，许多不同类型的外部环境识别传感器(诸如相机、毫米波雷达或激光雷达)已开始安装在车辆上。在这些当中，即使在对于捕获可见光的相机来说是恶劣的环境下(诸如晚上、雾或降雨，或背光)，毫米波雷达也可以检测反射无线电波的障碍物(诸如周围的车辆或自行车)。即，毫米波雷达是ADAS的一项重要技术，可以弥补相机的不足。

常规地，使用频率调制的连续波(FM-CW)作为雷达波的FMCW(调频连续波)的FMCW方式是已知的。例如，当FMCW方式的雷达设备针对通过天线发送的雷达波从对象接收到反射波作为接收信号时，FMCW方式的雷达设备将接收信号与发送信号混合并进行频率转换，并且当检测到在发送信号与接收信号之间具有频率差的差拍信号时，执行模数转换(A/D转换)，并对A/D转换之后的数据串执行快速傅立叶变换(FFT)分析，以测量对象的相对距离、相对速度等。但是，FMCW方式具有以下问题：当具有不同速度的对象(诸如行人和自行车)接近时，它们之一被忽略。

因此，近年来，使用啁啾(chirp)信号作为雷达波的快速啁啾调制(FCM)方式的雷达设备(例如，参见专利文献1)正在吸引注意，其中毫米波信号的频率随着时间的经过而连续且快速地增加或减小。FCM方式的雷达处理具有这样的优点：可以通过增加毫米波信号的频率调制速度来扩展距离分辨率或对象物体速度的检测。

FCM方式的雷达设备也对接收信号和发送信号进行混合和频率转换，并且当检测到在发送信号与接收信号之间具有频率差的差拍信号时，执行A/D转换并且对A/D转换之后的数据串执行FFT分析。但是，在FCM方式下，例如，通过以距离方向为纵轴并以发送的啁啾信号的数量为横轴来执行二维FFT分析来测量到对象的相对距离或相对速度。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特许公开No.2016-3873

发明内容

本发明要解决的问题

本说明书中公开的技术的主要目的是提供用于处理识别外部环境的传感器的检测信息的信息处理设备和信息处理方法、计算机程序、信息处理系统以及移动设备。

对问题的解决方案

本说明书中公开的技术的第一方面是一种信息处理设备，包括：

处理单元，其执行FCM方式的雷达的检测信号的计算处理；以及

控制单元，其基于其它传感器的检测结果来控制处理单元中的计算处理方式。

雷达被安装在车辆上并被使用，并且其它传感器是同一个车辆的车载传感器。控制单元基于该其它传感器的检测结果来控制处理单元中的计算区域或计算处理的计算精度中的至少任意一个。此外，控制单元基于该其它传感器的检测结果来选择要由处理单元进行计算处理的对象。

此外，本说明书中公开的技术的第二方面是一种信息处理方法，包括：