[发明专利]一种图像处理方法、装置、成像设备及可移动载体

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

对灰度图进行图像校正及信噪比提升；

对图像校正及信噪比提升后的灰度图进行对比度拉伸；其中，

所述图像校正包括：

对灰度图进行平场校正；以及

对平场校正后的灰度图进行坏点校正；

所述信噪比提升包括：

对灰度图进行时域噪声的去除。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：

对图像校正及信噪比提升后的灰度图进行空域的频率分离，并将频率分离后的灰度图的低频部分进行拉伸；

对拉伸后的灰度图进行空域的频率合成。

3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法还包括：

利用所述频率分离后的灰度图对拉伸后的灰度图中的中高频分量进行增强。

4.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述对图像校正及信噪比提升后的灰度图进行对比度拉伸包括：

对频率分离后的灰度图中的每个像素的灰度值进行第一灰度直方图统计，并根据统计结果对像素做第一灰度变换得到对比度拉伸后的像素灰度值；

对第一灰度变换后的灰度图中的每个像素的灰度值进行第二灰度直方图统计，并根据统计结果对像素做第二灰度变换得到对比度拉伸后的像素灰度值，其中，所述第二灰度变换不同于所述第一灰度变换。

5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一灰度变换为线性灰度变换或非线性灰度变换；和/或，所述第二灰度变换为线性灰度变换或非线性灰度变换。

6.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述对图像校正及信噪比提升后的灰度图进行对比度拉伸还包括：

在所述第一灰度直方图统计之前，对频率分离后的灰度图的灰度值进行线性变换。

7.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对所述灰度图进行平场校正包括：利用参考灰度图对所述图像传感器采集的灰度图进行平场校正，所述参考灰度图为所述图像传感器在快门关闭时采集的灰度图。

8.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对平场校正后的灰度图进行坏点校正包括：

对图像传感器的静态坏点对应的像素进行校正；和/或

检测所述图像传感器的动态坏点，并对所述动态坏点对应的像素进行校正。

9.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述信噪比提升还包括：

去除时域噪声后，再去除时域降噪后的灰度图中的固定模式噪声；

或者；

去除灰度图中的固定模式噪声，再对去除了固定模式噪声的灰度图进行时域噪声的去除。

10.如权利要求9所述的图像处理方法，其特征在于，所述信噪比提升还包括：

对去除了时域噪声以及固定模式噪声后的灰度图进行空域随机噪声的去除。

11.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述信噪比提升还包括：

去除时域噪声后，去除时域降噪后的灰度图中的空域随机噪声。

12.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述时域噪声包括：时域随机单点噪声、时域随机行噪声、时域随机列噪声中的至少一种。

13.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述图像校正还包括：

在所述坏点校正之前，对平场校正后的灰度图进行非线性校正。