[发明专利]立体摄像机装置

权利要求书

1.一种立体摄像机装置，其利用车辆上搭载的多个摄像机拍摄到的图像来识别路上障碍物，该立体摄像机装置的特征在于，

利用所述多个摄像机的图像来计算视差，

提取与所述图像中的路面的推断视差具有差分的路面上的特征点，

在判断所述特征点在多帧间的视差的变化相当于所述车辆的移动距离的情况下，将所述特征点识别为路上障碍物。

2.根据权利要求1所述的立体摄像机装置，其特征在于，

利用所述车辆的移动距离来修正先拍摄到的图像的所述特征点的视差，

对该修正后的视差与将所述特征点的图像与后拍摄到的图像作匹配处理而一致的部分的视差进行比较，在其差分在规定范围内时，将所述特征点判断为路上障碍物。

3.根据权利要求2所述的立体摄像机装置，其特征在于，

将先拍摄到的图像的所述特征点的周围图像在后拍摄到的图像内作匹配处理，确定后拍摄到的图像内的所述特征点的坐标。

4.根据权利要求1所述的立体摄像机装置，其特征在于，

在所述图像中的所述路面内的扫描栅上的两端的视差不一样的情况下，算出所述扫描栅的最小像素单位的视差的变化量，利用所述变化量和所述路面内的扫描栅的一端起的像素数来算出所述路面的推断视差。

5.根据权利要求1所述的立体摄像机装置，其特征在于，具有：

存储所述路面的左右两端的推断视差及其坐标的单元；以及

将算出的路面上的视差与所述路面的推断视差进行比较而输出具有规定差分的视差及其坐标的单元。

6.一种立体摄像机装置，其利用车辆上搭载的多个摄像机拍摄到的图像来识别路上障碍物，该立体摄像机装置的特征在于，具备：

视差运算部，其利用所述多个摄像机的图像来计算视差；

路面视差推断部，其推断所述图像中的路面的视差；

特征点检测部，其检测与所述路面的推断视差具有差分的路面上的特征点；以及

检测部，其在判断所述特征点在多帧间的视差的变化相当于所述车辆的移动距离的情况下将所述特征点识别为路上障碍物。

7.根据权利要求6所述的立体摄像机装置，其特征在于，

还具备利用所述车辆的移动距离来修正所述特征点的视差的移动距离视差修正部，

所述检测部对将先拍摄到的图像的所述特征点的视差在所述移动距离视差修正部中修正后得到的视差与将所述特征点的图像与后拍摄到的图像作匹配处理而一致的部分的视差进行比较，在其差分在规定范围内时，将所述特征点判断为路上障碍物。