[发明专利]数据处理方法、无人机和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，用于无人机，其特征在于，所述无人机存储限飞区数据库，所述限飞区数据库内存储有一个或多个限飞区数据，所述数据处理方法包括：

获取所述无人机在每个所述限飞区数据对应的势场中所具有的势能量；

根据所述无人机在所有所述势场中所具有的势能量计算总势能量；和

根据所述总势能量确定所述无人机是否处于限飞区。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述限飞区数据包括临时限飞区数据和/或静态限飞区数据。

3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述无人机在每个所述限飞区数据对应的势场中所具有的势能量，包括：

计算所述无人机到每个所述限飞区数据对应的限飞区的距离向量；和

根据所述距离向量获取所述无人机在每个所述限飞区数据对应的所述势场中所具有的势能量。

4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，在获取所述无人机在每个所述限飞区数据对应的势场中所具有的势能量前，所述数据处理方法还包括：

基于人工势场法构建每个所述限飞区数据对应的势能函数，其中，在所述势能函数中，势能量与所述无人机到每个所述限飞区数据对应的限飞区的距离值成反比；

所述根据所述距离向量获取所述无人机在每个所述限飞区数据对应的所述势场中所具有的势能量，包括：

根据所述距离向量和所述势能函数获取所述无人机在每个所述限飞区数据对应的所述势场中所具有的势能量。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述无人机在所有所述势场中所具有的势能量计算总势能量，包括：

对所述无人机在所有所述势场中所具有的势能量求和得到所述总势能量；或

对所述无人机在所有所述势场中所具有的势能量加权求和得到所述总势能量。

6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述总势能量判断所述无人机是否处于限飞区，包括：

在所述总势能量大于等于预定势能量时，确定所述无人机处于限飞区内；

在所述总势能量小于所述预定势能量时，确定所述无人机处于限飞区外。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述总势能量判断所述无人机是否处于限飞区，包括：

在所述总势能量大于等于预定势能量时，确定所述无人机处于限飞区内；

在所述总势能量小于所述预定势能量时，确定所述无人机处于限飞区外。

8.根据权利要求1至4任意一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法还包括：

根据所述无人机到所述限飞区的距离向量，对所述无人机在每个所述势场中所具有的势能量求导得到所述无人机在每个所述势场中所受到的势能力；

根据所述无人机在所有所述势场中所受到的势能力计算总势能力；和

根据所述总势能力确定所述无人机的飞行方向。

9.根据权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法还包括：

在所述无人机处于所述限飞区内时，控制所述无人机在垂直方向上降低飞行高度。

10.根据权利要求9所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述总势能力确定所述无人机的飞行方向，包括：

在所述无人机处于所述限飞区内时，若所述无人机接收到用户在水平方向上的控制指令，则根据所述总势能力的方向控制所述无人机在水平方向上的飞行。

11.根据权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述总势能力确定所述无人机的飞行方向，包括：

在所述无人机处于所述限飞区外时，根据所述总势能力的方向控制所述无人机远离所述限飞区。