[发明专利]定位系统、交通工具控制系统及其方法

说明书

根据各方面，提供了一种交通工具定位系统，包括：多个定位设备，其被配置成接收表示位于所述多个定位设备的邻域中的一个或多个交通工具的位置的交通工具位置信息，该多个定位设备包括第一定位设备集合和第二定位设备集合，其中第一定位设备集合被配置成接收表示第二定位设备集合中的一个或多个定位设备的位置的附加位置信息；以及一个或多个处理器，其被配置成接收表示第一定位设备集合中的定位设备相对于彼此的位置关系的参考位置信息，基于该交通工具位置信息、该参考位置信息以及该附加位置信息来确定该一个或多个交通工具中的每一者的当前位置。

相关申请的交叉引用

本申请是2018年12月27日提交的美国专利申请序列号16/233,232的PCT申请并要求该美国申请的优先权，该申请通过引用整体结合于此。

技术领域

各方面一般涉及定位系统、交通工具控制系统及其方法，例如用于定位一个或多个交通工具(例如，一个或多个无人驾驶飞行器)的方法，例如用于控制一个或多个交通工具(例如，一个或多个无人驾驶飞行器)的方法，例如用于定位并控制一个或多个交通工具(例如，一个或多个无人驾驶飞行器)的方法。

背景技术

无人驾驶飞行器(UAV)可具有用于控制无人驾驶飞行器沿着预定义飞行路径飞行的一个或多个处理器。用于控制无人驾驶飞行器的预定义飞行的一个或多个处理器也可被称为飞行控制器或者可以是飞行控制器的一部分。预定义飞行路径可例如通过手动远程控制、航点控制、目标跟踪等来提供和/或修改。一般而言，无人驾驶飞行器的移动可基于知晓其当前位置来控制，并因此对无人驾驶飞行器的定位可以是合乎需要的。可存在可用于室内和室外定位的各种技术。一般而言，全球定位系统(GPS)和对应地图可用于室外定位。然而，由于GPS定位信号或许无法以足够的方式穿透建筑物或其它固体结构，因此基于GPS的定位无法用于室内定位。各种定位系统可用于室内定位，其中这些定位系统可基于无线信号传输，诸如红外、WIFI、蓝牙、ZigBee、超声、射频标识(RFID)、超宽带(UWB)，等等。

附图说明

贯穿附图，应注意，相同的附图标记用于描绘相同或类似的要素、特征和结构。这些附图不一定按比例绘制，而是一般着重于说明本公开的各方面。在以下描述中，参照下面的附图描述本公开的一些方面，其中：

图1以示意图示出根据各个方面的无人驾驶飞行器；

图2以示意图示出了根据各方面的定位系统；

图3以示意图示出了定位系统的各方面；

图4A和图4B以示意图示出了定位系统的各方面；

图5示意性地示出了根据各方面的一个或多个无人驾驶飞行器基于经由定位系统的定位来执行受控飞行；

图6以示意图示出了定位系统的一个或多个定位设备的各方面；

图7A到7C以示意图示出了根据各方面的定位系统和交通工具控制系统；

图8以示意性流程图示出了根据各方面的用于控制一个或多个交通工具的方法；

图9以示意性流程图示出了根据各方面的用于控制一个或多个交通工具的方法；

图10以示意性流程图示出了根据各方面的用于定位一个或多个交通工具的方法；

图11以示意性流程图示出了根据各方面的用于定位一个或多个交通工具的方法；

图12以示意性流程图示出了根据各方面的用于定位一个或多个交通工具的方法；

图13A到图13E示出了根据各方面的经由多个传感器来定位一个或多个跟踪器的各方面；以及

图14A和图14B以示意性流程图示出了根据各方面的用于定位一个或多个跟踪器的方法的各方面。

具体实施方式