[发明专利]控制装置、控制方法和程序

说明书

该控制装置设置有整体滑动检测单元(210)，该整体滑动检测单元(210)基于从在接触的对象的滑动期间具有不同滑动特性的多个区域获得的压力信息，在多个区域中的每个区域中检测对象滑动的整体滑动状态。由于整体滑动发生的时刻在多个区域中是不同的，因此可以检测对象的一部分滑动的部分滑动状态，从而可以以高的精确度来检测对象的滑动。

技术领域

本公开内容涉及控制器、控制方法和程序。

背景技术

常规地，以下的专利文献1公开了：基于(i)对接触表面的压力的中心位置的变化量和(ii)把持目标对象体的把持单元的把持力，来确定接触表面上是否发生了滑动。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP 2008-055540 A

发明内容

技术问题

在机器人等把持对象的情况下，对部分滑动的检测是有效的。部分滑动是在相对于对象的相对位置偏离并且对象滑落的整体滑动之前发生的接触表面的一部分开始滑动的现象。在这种情况下，在部分滑动的状态下，不会发生相对于对象的相对位置的偏离。

然而，在上述专利文献1中公开的技术采用了用于在对象开始滑动时检测整体滑动的方法，使得除非对象开始滑动，否则不能控制把持力。因此，在上述专利文献1所公开的技术中，难以在对象开始滑动之前控制把持力以便于执行稳定的把持。此外，首先，事实是没有用于检测部分滑动的有效技术。当要检测部分滑动时，检测在部分滑动之前发生的接触部分的剪切变形，因此难以基于部分滑动来决定最小把持力。此外，在压力分布均匀的情况下，例如，当对象坚硬或者当对象表面是平面时，部分滑动的进展迅速，从而使得对部分滑动的检测变得困难。

因此，期望通过检测部分滑动来以高精确度检测对象的滑动。

问题的解决方案

根据本公开内容，提供了一种控制器，该控制器包括：整体滑动检测单元，该整体滑动检测单元基于从在与多个区域接触的对象滑动时的滑动特性不同的多个区域得到的压力信息，检测在多个区域中的每个区域上对象滑动的整体滑动的状态。

此外，根据本公开内容，提供了一种控制方法，该控制方法包括：基于从在与多个区域接触的对象滑动时的滑动特性不同的多个区域得到的压力信息，检测在多个区域中的每个区域上对象滑动的整体滑动的状态。

此外，根据本公开内容，提供了一种程序，该程序使得计算机能够用作如下装置：该装置基于从在与多个区域接触的对象滑动时的滑动特性不同的多个区域得到的压力信息，检测在多个区域中的每个区域上对象滑动的整体滑动的状态。

本发明的有益效果

如上所述，根据本公开内容，可以通过检测部分滑动来以高精确度检测对象的滑动。

上述效果不一定是限制性的，并且本说明书中指示的任何效果或者可以从本说明书理解的其他效果可以与上述效果一起产生或者代替上述效果而被产生。

附图说明

图1是示出根据本公开内容的一个实施方式的机器人的手的配置的图。

图2是示出第一柔性层和第二柔性层与对象接触的状态的图。

图3A是示意性地示出在图2所示的模型中从对象被把持的时刻到对象开始滑动的时刻的时间间隔期间，柔性层与对象之间的接触状态从状态a到状态f的时间顺序变化的图。

图3B是示出在图3A中示出的状态a至状态f下第一柔性层和第二柔性层的每个区域中的压力中心位置变化的状态的特性图。

图4是示出与图3B相比的第一柔性层的摩擦系数和第二柔性层的摩擦系数彼此相等的情况的特性图。