[发明专利]控制装置、控制方法和程序

权利要求书

1.一种用于机器人的控制器，包括：

整体滑动检测单元，所述整体滑动检测单元基于从在与多个区域接触的对象滑动时的滑动特性不同的所述多个区域得到的压力信息，检测在所述多个区域中的每个区域上所述对象滑动的整体滑动的状态，其中，

所述整体滑动检测单元基于所述多个区域中的每个区域中的压力中心位置的变化，在所述压力中心位置是恒定值时，检测所述整体滑动的状态。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，

所述整体滑动检测单元在所述压力中心位置在预定时间间隔内为所述恒定值时，检测所述整体滑动的状态。

3.根据权利要求1所述的控制器，其中，

所述多个区域的所述滑动特性之间的差异使得所述整体滑动的发生时刻彼此不同。

4.根据权利要求1所述的控制器，其中，

当在所述多个区域中的至少一个区域中检测到所述整体滑动的状态并且在所述多个区域中的其他区域中未检测到所述整体滑动的状态时，确定处于所述对象相对于所述多个区域而部分地滑动的部分滑动的状态。

5.根据权利要求4所述的控制器，其中，

所述多个区域的所述滑动特性之间的差异使得所述整体滑动的发生时刻彼此不同，并且

所述控制器基于所述时刻之间的差异来确定处于所述部分滑动的状态。

6.根据权利要求1所述的控制器，其中，

当在所述多个区域中的任一区域中均未检测到所述整体滑动的状态时，确定处于所述对象和所述多个区域彼此紧贴的紧贴状态。

7.根据权利要求1所述的控制器，还包括：

紧贴率计算单元，所述紧贴率计算单元基于未检测到所述整体滑动的状态的区域与所述多个区域中的所有区域的比率来计算所述对象与所述多个区域之间的紧贴率。

8.根据权利要求7所述的控制器，还包括：

把持力控制单元，所述把持力控制单元基于所述紧贴率，控制在通过使用设置有所述多个区域的把持所述对象的把持单元来把持所述对象时的把持力。

9.根据权利要求8所述的控制器，其中，

所述把持力控制单元控制所述把持力，使得所述紧贴率为预定值。

10.根据权利要求8所述的控制器，还包括：

获取单元，所述获取单元获取所述对象的刚度，其中，

所述把持力控制单元基于所述刚度来控制所述把持力。

11.根据权利要求10所述的控制器，其中，

所述把持力控制单元在所述对象的刚度低时，将增大所述把持力时的增大率降低。

12.根据权利要求1所述的控制器，还包括：

压力梯度计算单元，所述压力梯度计算单元计算当所述对象与所述多个区域接触时的压力梯度；以及

控制单元，所述控制单元基于所述压力梯度来控制所述多个区域与所述对象接触的位置。

13.根据权利要求12所述的控制器，其中，

使所述多个区域中的一个区域与所述对象的所述压力梯度低的第一部分接触，并且使所述多个区域中的其他区域与所述对象的压力梯度高于所述第一部分的压力梯度的第二部分接触。

14.根据权利要求1所述的控制器，其中，

所述多个区域沿着所述对象的滑动方向并排排列。

15.根据权利要求1所述的控制器，其中，

针对所述多个区域中的每个区域，作为所述滑动特性的摩擦系数、杨氏模量、泊松比、厚度和曲率中的至少任意一者是不同的。