[发明专利]手持云台及其控制方法

权利要求书

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述方法包括：

在所述云台处于跟随模式下，获取用户输入的用于指示所述手持云台由第一拍摄模式切换至第二拍摄模式的切换指令；

控制所述手持云台由所述第一拍摄模式切换至所述第二拍摄模式；

其中，所述第一拍摄模式包括手电筒模式和竖拍模式中的一个，所述第二拍摄模式包括所述手电筒模式和所述竖拍模式中的另一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持云台包括：设于所述手柄上的控制部，所述切换指令由用户触发所述控制部产生；或者

所述切换指令由用户操作外部设备产生，并由所述外部设备发送。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台由所述第一拍摄模式切换至所述第二拍摄模式，包括：

根据所述第二拍摄模式，确定竖直方向与所述云台搭载的拍摄装置的坐标系中的第一特定平面的第一位置关系；

控制所述云台转动，以使得所述手持云台切换至所述第二拍摄模式，且所述拍摄装置满足所述第一位置关系；

其中，所述第一特定平面为基于所述拍摄装置的坐标系中的第一轴方向、第二轴方向形成，在所述拍摄装置正立放置时，所述第一轴方向、第二轴方向与所述竖直方向正交。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述云台包括与所述手柄连接的外框架，所述外框架被配置为绕第一预设方向转动；

所述控制所述云台转动，以使得所述手持云台切换至所述第二拍摄模式，且所述拍摄装置满足所述第一位置关系，包括：

根据所述第二拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角；

控制所述外框架转动至所述目标关节角；

指示所述手持云台切换至所述第二拍摄模式，并控制所述云台转动至所述第二拍摄模式对应的目标姿态，以使得所述拍摄装置满足所述第一位置关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二拍摄模式，确定所述外框架的目标关节角，包括：

根据所述第二拍摄模式，确定所述竖直方向与所述外框架的坐标系中的第二特定平面的第二位置关系；

根据所述第二位置关系确定所述外框架的目标关节角；

其中，所述第二特定平面为基于所述外框架的坐标系中的第三轴方向、第四轴方向形成，且在所述手持云台正立放置时，所述第三轴方向、所述第四轴方向与所述竖直方向正交。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二位置关系包括：所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第三轴方向对应的轴线上，或，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影位于所述第四轴方向对应的轴线上。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括左竖拍模式，当所述第二拍摄模式为所述左竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第四轴方向的指向相同。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述竖拍模式包括右竖拍模式，当所述第二拍摄模式为所述右竖拍模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第四轴方向的指向相反。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述手电筒模式包括上手电筒模式，当所述第二拍摄模式为所述上手电筒模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第三轴方向的指向相反。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述手电筒模式包括下手电筒模式，当所述第二拍摄模式为所述下手电筒模式时，所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第三轴方向的指向相同。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标关节角为：根据所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第三轴方向的第一夹角确定，或，根据所述竖直方向在所述第二特定平面上的投影与所述第四轴方向的第二夹角确定。