[发明专利]预测控制装置

说明书

本发明实现一种应对自身车辆的行驶中的周围状况的变化而像由人进行驾驶那样能进行平常行驶时及紧急时的迅速的动作的预测控制装置。本发明的预测控制装置具有：检测周围及自身车辆的变化量和变化方向的单元(103、104)；以及根据检测结果来设定预测控制单元中的解探索运算的初始值和预测期间的单元(105)。设定初始值和预测期间的单元(105)具有以将解探索运算的上一次运算结果包含在初始值当中的方式来设定根据周围及自身车辆的变化量设定的初始值及预测期间的故障后可操作控制模式。

技术领域

本发明涉及一种运用于车辆的自动驾驶的预测控制装置。

背景技术

近年来，车辆的自动驾驶在朝实用化方向迈进，在该情况下，在自动驾驶的轨道生成等当中模型预测控制的运用日益扩大。

作为车辆的自动驾驶中的预测控制技术，公开有专利文献1记载那样的技术。

作为能减少运算量、提高响应性的预测控制装置及推荐操作呈现装置，专利文献1展示了如下技术：观测控制对象的时间常数的变化，根据变化量来变更采样时间、预测区间以及控制区间中的至少一方的设定，根据控制对象来谋求控制的稳定化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2006-72747号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中，主要是通过观测控制对象的时间常数变化和目标控制量并进行预测控制的控制参数的调整来进行处理的高速化，但在车辆的自动驾驶行驶中，周围的状况时时刻刻都在变化。

因而，不仅要观测身为控制对象的自身车辆的状况，还要观测行驶中的周围状况的变化，从而需要应对这一情况的高速化。

然而，专利文獻1记载的技术并未考虑车辆行驶中的周围状况的变化，未进行有应对自身车辆的行驶中的周围状况的控制。

出于以上原因，本发明的目的在于实现一种能够进行与车辆的行驶中的周围状况的变化相应的迅速的动作的预测控制装置。

解决问题的技术手段

为了达成上述目的，本发明以如下方式构成。

一种预测控制装置，其具有：检测周围及自身车辆的变化量和变化方向的单元；以及根据检测结果来设定预测控制单元中的解探索运算的初始值和预测期间的单元。

发明的效果

根据本发明，可以实现一种应对自身车辆的行驶中的周围状况的变化而像由人进行驾驶那样能够进行平常行驶时及紧急时的迅速的动作的预测控制装置。

附图说明

图1为表示身为本发明的实施例1的预测控制装置的车辆的自动驾驶控制系统的功能块构成例的图。

图2为表示模型预测控制部内的操作指令值生成部的功能块构成例的图。

图3为表示模型预测控制部内的输出预测部的功能块构成例的图。

图4为表示模型预测控制部内的评价函数运算部的功能块构成例的图。

图5为表示状况识别部的功能块构成例的图。

图6为表示变化量检测部的功能块构成例的图。

图7A为说明控制条件调整部的对应于权重Wa的初始值的决定方法的图。

图7B为说明控制条件调整部的对应于权重Wb的预测期间的决定方法的图。

图8为表示控制条件调整部的功能块构成例的图。