[发明专利]预测控制装置

权利要求书

1.一种预测控制装置，其特征在于，具有：

检测周围及自身车辆的变化量和变化方向的单元；以及

根据检测结果来设定预测控制单元中的解探索运算的初始值和预测期间的单元,

设定初始值和预测期间的单元具有以将所述解探索运算的上一次运算结果包含在初始值当中的方式来设定根据所述周围及自身车辆的变化量设定的所述初始值及所述预测期间的故障后可操作控制模式。

2.根据权利要求1所述的预测控制装置，其特征在于，

所述周围的变化量和变化方向可根据动态障碍物及静态障碍物相对于自身车辆的相对位置及相对速度来求出。

3.根据权利要求1所述的预测控制装置，其特征在于，

所述自身车辆的变化量包含自身车辆的行驶路径以及来自自身车辆所属的各部的执行器的故障通知的信号输入。

4.根据权利要求1所述的预测控制装置，其特征在于，

所述预测控制装置是决定为了实现车辆的自动驾驶而给予车辆的执行器的操作量的预测控制装置，

所述预测控制装置具有：

操作指令值生成部，其生成针对所述执行器的操作量和作为预测值的操作量候选；输出预测部，其使用以数式表示车辆的动作模型的状态方程来输出作为与所述执行器输出相当的预测值的控制量候选；以及评价函数运算部，其以多个函数表示车辆的自动驾驶所需的制约条件，并获得所述制约条件相关的各函数的输出的总和；

所述检测周围及自身车辆的变化量和变化方向的单元具有：

状况识别部，其根据行驶中的自身车辆的周围状况来识别行驶道路上的物体、自身车辆的路径；以及变化量检测部，其检测识别出的物体、路径的时间变化量；

所述操作指令值生成部根据来自所述评价函数运算部的输出来生成针对所述执行器的操作量，而且，设定解探索运算的初始值和预测期间的单元根据行驶中的周围及自身车辆的状况来调整对所述操作指令值生成部设定的初始值及预测期间。

5.根据权利要求4所述的预测控制装置，其特征在于，

所述变化量检测部根据相对于自身车辆的每单位时间的相对位置的变化量来求所述识别出的物体、自身车辆的行驶路径的时间变化量。

6.根据权利要求4所述的预测控制装置，其特征在于，

所述变化量检测部将根据所述识别出的物体、自身车辆的行驶路径求出的时间变化量乘以系数得到的值作为权重系数而输出。

7.根据权利要求4、5、6中任一项所述的预测控制装置，其特征在于，

所述变化量检测部根据自身车辆的诊断结果而以不同值的形式输出权重系数。

8.根据权利要求4所述的预测控制装置，其特征在于，

控制条件调整部调整预测控制的初始值、预测期间以及预测间隔。

9.根据权利要求8所述的预测控制装置，其特征在于，

所述控制条件调整部根据从所述变化量检测部输入的权重系数的值来调整所述初始值、预测期间以及预测间隔。

10.根据权利要求9所述的预测控制装置，其特征在于，

控制条件生成部具有设定所述初始值的初始值设定部，

所述初始值设定部具有：上一次操作量依存个数部，其设定上一次操作量依存个数；随机数范围调整部，其调整生成的随机数范围；上一次操作量依存生成部，其生成依存于上一次操作量的初始值；平常随机数生成部，其利用随机数来生成初始值；以及初始值存储部，其存储生成的多个所述初始值。