[发明专利]使用控制力矩陀螺仪和线控驱动转向系统来平衡两轮车的集成控制方法

权利要求书

1.一种用于两轮车的平衡控制系统，包括：

惯性测量单元(IMU)；

一个或多个控制力矩陀螺仪(CMG)；

一个或多个CMG控制器，所述一个或多个CMG控制器用于控制所述一个或多个CMG；

加速度计，所述加速度计用于测量所述车辆的y轴加速度，所述车辆的y轴垂直于车辆的行驶方向并且平行于地面；以及

处理元件，所述处理元件用于：

至少部分地基于由所述加速度计测量的所述y轴加速度来计算所述车辆的滚转角，

至少部分地基于所计算的滚转角来确定力的分量，并且至少部分地基于所确定的力的分量来生成用于CMG万向节速率的CMG命令；

转向增强单元，所述转向增强单元用于通过确定的转向增强值来增强转向命令；以及

处理元件，所述处理元件用于至少部分地基于所述转向增强值的应用来修改用于所述一个或多个CMG控制器的CMG命令的确定。

2.根据权利要求1所述的平衡控制系统，其中，在所述一个或多个CMG故障之后，所述转向增强作为备用CMG控制器来操作。