[发明专利]作业车辆

说明书

本发明能够在作业车辆的自动行驶中避免紧急停止用的制动操作系统不正常地进行动作的担忧。作业车辆具备：脚制动器，其对左右的后轮进行制动；自动行驶单元，其能够使车辆自动行驶；以及电动制动器，其将脚制动器切换为制动状态和解除状态，自动行驶单元具有控制电动促动器的动作的控制部(22Fa)，控制部(22Fa)在通过模式选择部的人为操作而选择了自动行驶模式的情况下，进行确认脚制动器是否通过电动促动器的动作控制正常地进行动作的动作确认处理，在动作确认处理中确认了脚制动器的正常动作的情况下，转换为动作确认实施完毕状态，从而允许行驶模式从手动行驶模式向自动行驶模式的转换。

技术领域

本发明涉及具备对行驶装置进行制动的脚制动器的作业车辆。

背景技术

在乘用车中，存在如下装置作为驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，即在存在与先行车辆碰撞的危险性的情况下进行紧急制动控制的装置(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开号2017-43193公报

近年，在拖拉机等作业车辆中，利用GPS(Global Positioning System)等卫星测位系统(NSS：Navigation Satellite System)，推进能够使作业车辆自动行驶的自动化。若推进这样的作业车辆的自动化，则可推进能够使无人状态下的作业车辆自动行驶的无人化，为了实现无人化，需要具备使无人状态下自动行驶中的作业车辆紧急停止的制动操作系统。

由于能够在无人状态下自动行驶的作业车辆原本构成为通过搭乘者的驾驶而行驶，所以存在不能长期地进行作业车辆的自动行驶的情况。在这样的情况下，若进行作业车辆的自动行驶，则存在紧急停止用的制动操作系统不正常地进行动作的担忧。

发明内容

鉴于上述实际情况，本发明的主要的课题在于能够在作业车辆的自动行驶中避免紧急停止用的制动操作系统不正常地进行动作的担忧。

本发明的第一特征结构在于，在作业车辆中，

该作业车辆具备：

脚制动器，其对行驶装置进行制动；

自动行驶单元，其能够使车辆自动行驶；

模式选择部，其能够选择通过上述自动行驶单元使车辆自动行驶的自动行驶模式；以及

电动促动器，其将上述脚制动器切换为对上述行驶装置进行制动的制动状态和解除制动的解除状态，

上述自动行驶单元具有控制上述电动促动器的动作的控制部，

上述控制部构成为，在通过上述模式选择部的人为操作而选择了上述自动行驶模式的情况下，进行确认上述脚制动器是否通过上述电动促动器的动作控制而正常地进行动作的动作确认处理，在上述动作确认处理中确认了上述脚制动器的正常动作的情况下，转换为动作确认实施完毕状态，允许行驶模式的从手动行驶模式向上述自动行驶模式的转换。

根据本结构，在能够进行基于自动行驶模式的作业车辆的自动行驶的状态下，通过事前的动作确认处理，确认通过电动促动器的动作控制使脚制动器正常地动作的情况。

由此，在自动行驶模式中，能够在产生了通过电动促动器的动作控制使脚制动器动作的需要的情况下，使脚制动器正常地动作，从而能够使作业车辆可靠地制动停止。

本发明的第二特征结构在于，

该作业车辆具备：

第一动作传感器，其检测上述电动促动器的动作；和

第二动作传感器，其检测上述脚制动器的动作，