[发明专利]作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆，其中，具备：

脚制动器，其对行驶装置进行制动；

自动行驶单元，其能够使车辆自动行驶；

模式选择部，其能够选择通过所述自动行驶单元使车辆自动行驶的自动行驶模式；以及

电动促动器，其将所述脚制动器切换为对所述行驶装置进行制动的制动状态和解除制动的解除状态，

所述自动行驶单元具有控制所述电动促动器的动作的控制部，

所述控制部构成为，在通过所述模式选择部的人为操作而选择了所述自动行驶模式的情况下，进行确认所述脚制动器是否通过所述电动促动器的动作控制而正常地进行动作的动作确认处理，在所述动作确认处理中确认了所述脚制动器的正常动作的情况下，转换为动作确认实施完毕状态，允许行驶模式从手动行驶模式向所述自动行驶模式的转换。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，具备：

第一动作传感器，其检测所述电动促动器的动作；和

第二动作传感器，其检测所述脚制动器的动作，

在所述动作确认处理中包含：第一动作确认处理，其基于来自所述第一动作传感器的检测信息，确认所述电动促动器是否正常地进行动作；和第二动作确认处理，其基于来自所述第二动作传感器的检测信息，确认所述脚制动器是否正常地进行动作。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，

所述控制部在将要进行所述动作确认处理的情况下，进行判定动作确认处理开始用的条件是否成立的事前条件判定处理，在所述事前条件判定处理中判定为所述动作确认处理开始用的条件成立的情况下，进行所述动作确认处理。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，

所述控制部在转换为所述动作确认实施完毕状态的情况下，进行判定是否经过了所述动作确认实施完毕状态的有效期间的有效期间判定处理，在所述自动行驶模式中经过了所述动作确认实施完毕状态的有效期间的情况下，使所述行驶模式从所述自动行驶模式转换为所述手动行驶模式并且从所述动作确认实施完毕状态转换为初始状态，在通过所述动作确认处理再次确认了所述脚制动器的正常动作的情况下，转换为所述动作确认实施完毕状态，允许向所述自动行驶模式的转换。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其中，

所述控制部在转换为所述动作确认实施完毕状态的情况下，进行判定是否经过了所述动作确认实施完毕状态的有效期间的有效期间判定处理，在所述手动行驶模式中经过了所述动作确认实施完毕状态的有效期间的情况下，报知所述有效期间的经过。