[发明专利]学习模板表示库

权利要求书

1.一种由数据处理装置实施的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取描述物理环境的第一图像，其中，所述环境包括给定的物理对象；

确定是否可以基于模板表示库使用模板匹配技术来推测给定的所述对象在所述环境中的位置，其中，所述模板表示库包括各自对象的多个模板表示；

响应于确定不可以基于所述模板表示库使用所述模板匹配技术来推测给定的所述对象在所述环境中的所述位置：

从所述环境的多个图像生成所述环境的重建，其中，所述环境的所述重建表征所述环境的几何形状；

使用所述环境的所述重建来确定给定的所述对象的估计位置；

使用给定的所述对象的所述估计位置来生成给定的所述对象的新模板表示；和

用所述新模板表示来扩展所述模板表示库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定是否可以基于所述模板表示库使用模板匹配技术来推测给定的所述对象在所述环境中的位置包括，对于来自所述模板表示库的多个模板表示中的每一个模板表示：

确定所述模板表示与所述第一图像的区域之间的相似性度量是否超过阈值。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，从所述环境的多个图像生成所述环境的重建包括：

对所述环境的所述多个图像应用立体重建技术。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境的所述重建包括限定所述环境的三维重建的多个坐标。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用所述环境的所述重建来确定给定的所述对象的所述估计位置包括：

基于所述环境的所述重建，确定将所述环境分割成多个分割区域的分割；

将分割区域识别为给定的所述对象；和

基于被识别为给定的所述对象的所述分割区域，确定给定的所述对象的所述估计位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述环境的所述重建，确定将所述环境分割成多个区域的分割包括：

确定表示所述环境的所述重建的图像的分水岭变换。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用给定的所述对象的所述估计位置来产生给定的所述对象的新模板表示包括：

裁剪由给定的所述对象的所述估计位置定义的所述环境的图像的区域。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

基于使用所述环境的所述重建确定的给定的所述对象的所述估计位置，与所述环境进行物理交互；

确定所述交互是否满足交互成功条件；和

如果所述交互不满足所述交互成功条件，则禁止使用给定的所述对象的所述估计位置来生成给定的所述对象的所述新模板表示。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于使用所述环境的所述重建确定的给定的所述对象的所述估计位置，与所述环境进行物理交互包括：

基于使用所述环境的所述重建确定的给定的所述对象的所述估计位置，尝试使用机器人致动器来操纵给定的所述对象。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，每个模板表示包括各自对象的图像。

11.一种系统，包括一个或多个计算机以及存储指令的一个或多个存储设备，其特征在于，所述指令在由所述一个或多个计算机执行时使所述一个或多个计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的相应方法的操作。

12.一个或多个存储指令的计算机存储介质，其特征在于，所述指令在由一个或多个计算机执行时使所述一个或多个计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的相应方法的操作。