[发明专利]控制装置、控制方法和程序

说明书

[问题]在共享行动计划的多个移动体中执行更顺利的协作行动计划。[解决手段]提供一种控制装置，其包括：计划地图创建单元，其使用第二移动体的行动计划根据外部地图创建用于制定第一移动体的行动计划的行动计划地图；以及误差检测单元，其检测第二移动体的行动计划与第二移动体的行动的观测结果之间的误差，其中计划地图创建单元使用所检测到的误差来更新行动计划地图。

技术领域

本公开内容涉及控制装置、控制方法和程序。

背景技术

通常，能够自主移动的机器人等(在下文中，也被称为移动体)使用外界地图来制定行动计划。具体地，移动体基于外界地图创建指示可移动区域的行动计划的地图，并且使用所创建的行动计划的地图来计划最佳移动路线。

在此，例如，在多个移动体中的每一个制定行动计划的情况下，移动体中的每一个可以确定其在具有仅一个移动体的宽度的通道中是能够移动的，并且制定行动计划以通过该通道。在这样的情况下，多个移动体在通道中彼此相遇，这在一些情况下妨碍每个行动计划的顺利执行。

因此，在使用多个移动体的情况下，提出了移动体彼此共享行动计划并且在多个移动体之间执行协作操作的方案。

例如，下面的专利文献1提出了如下技术：在多个移动机器人彼此可能相遇的情况下，根据各个机器人要执行的任务的优先级，变更或暂时停止一个移动机器人的移动计划或两个移动机器人的移动计划，并且执行整体优化。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本未审查专利申请公报第2006-326703号。

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在专利文献1中提出的技术中，假设在用于制定每个移动体的行动计划的地图信息和共享的行动计划中不存在错误。因此，例如，在各个移动体之间共享的行动计划中存在错误的情况下，在一些情况下，多个移动体不能顺利地执行协作操作。

此外，在未指定区域中行动的移动体中，外界地图是由每个移动体创建的；因此，由各个移动体创建的外界地图的坐标系可能不同。在这样的情况下，共享的行动计划的坐标系的对应关系是未知的，这使得多个移动体难以顺利地执行协作操作。

因此，本公开内容提出了使得可以使共享行动计划的多个移动体更顺利地执行行动计划的新颖且改进的控制装置、控制方法和程序。

解决问题的手段

根据本公开内容，提供了一种控制装置，该控制装置包括：计划地图创建部，其使用第二移动体的行动计划根据外界地图创建用于制定第一移动体的行动计划的行动计划地图；以及误差检测部，其检测第二移动体的行动计划与第二移动体的行动的观测结果之间的误差，该计划地图创建部使用所检测到的误差来更新行动计划地图。

此外，根据本公开内容，提供了一种控制方法，该控制方法包括：使用第二移动体的行动计划根据外界地图创建用于制定第一移动体的行动计划的行动计划地图；检测第二移动体的行动计划与第二移动体的行动的观测结果之间的误差；以及使用所检测到的误差来更新行动计划地图。

此外，根据本公开内容，提供了一种程序，该程序用于使计算机用作：计划地图创建部，其使用第二移动体的行动计划根据外界地图创建用于制定第一移动体的行动计划的行动计划地图；以及误差检测部，其检测第二移动体的行动计划与第二移动体的行动的观测结果之间的误差，计划地图创建部被用于使用所检测到的误差来更新行动计划地图。

根据本公开内容，即使在第二移动体的共享的行动计划中存在错误的情况下，也可以基于第二移动体的观测结果来校正行动计划中的错误。根据本公开内容，这使得可以基于误差被校正的行动计划来重新制定第一移动体的行动计划。

本发明的效果