[发明专利]控制装置、控制方法和程序

权利要求书

1.一种控制装置，包括：

计划地图创建部，其使用第二移动体的行动计划根据外界地图创建用于制定第一移动体的行动计划的行动计划地图；以及

误差检测部，其检测所述第二移动体的行动计划与所述第二移动体的行动的观测结果之间的误差，

所述计划地图创建部使用所检测到的误差来更新所述行动计划地图。

2.根据权利要求1所述的控制装置，还包括行动计划部，所述行动计划部基于所述行动计划地图制定所述第一移动体的行动计划。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在所述行动计划地图被更新的情况下，所述行动计划部更新所述第一移动体的行动计划。

4.根据权利要求1所述的控制装置，还包括校正部，所述校正部执行校正以减少由所述误差检测部检测到的误差，其中，

所述计划地图创建部使用所述第二移动体的经过校正的行动计划来更新所述行动计划地图。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述计划地图创建部使用基于所述第二移动体的行动的观测结果预测的所述第二移动体的行动计划来更新所述行动计划地图。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述计划地图创建部还使用所述第一移动体的主体信息来创建所述行动计划地图。

7.根据权利要求1所述的控制装置，还包括接收部，所述接收部接收所述第二移动体的行动计划。

8.根据权利要求7所述的控制装置，还包括信息管理部，所述信息管理部管理所述第一移动体的主体信息，其中，

所述接收部还接收所述第一移动体的行动计划与所述第一移动体的行动的观测结果之间的误差，并且

所述信息管理部基于所接收到的误差来更新所述第一移动体的主体信息。

9.根据权利要求1所述的控制装置，还包括发送部，所述发送部将由所述误差检测部检测到的误差发送至所述第二移动体。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其中，基于由所述第一移动体中包括的传感器部得到的观测结果来创建所述外界地图。

11.根据权利要求7所述的控制装置，其中，

所述接收部还接收所述第二移动体的主体信息，并且

基于所述第二移动体的主体信息，根据由所述第一移动体中包括的传感器部得到的观测结果来识别所述第二移动体。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其中，通过在时间上累积由所述传感器部得到的观测结果来识别所述第二移动体的行动。

13.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述计划地图创建部通过将影响所述第一移动体的行动的信息添加到所述外界地图来创建所述第一移动体的行动计划地图。

14.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述计划地图创建部根据不同的用途或条件来创建多个行动计划地图。

15.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述行动计划地图在坐标系中包括时间轴。

16.一种控制方法，包括：

使用第二移动体的行动计划根据外界地图创建用于制定第一移动体的行动计划的行动计划地图；

检测所述第二移动体的行动计划与所述第二移动体的行动的观测结果之间的误差；以及

使用所检测到的误差来更新所述行动计划地图。

17.一种程序，所述程序用于使计算机用作：

计划地图创建部，其使用第二移动体的行动计划根据外界地图创建用于制定第一移动体的行动计划的行动计划地图；以及

误差检测部，其检测所述第二移动体的行动计划与所述第二移动体的行动的观测结果之间的误差，

所述计划地图创建部被用于使用所检测到的误差来更新所述行动计划地图。