[发明专利]运输设备位置确定装置和方法

说明书

本发明提供一种控制单元以改进运输设备的定位，借此实现以更快速度和/或加速度驱动运输设备，并且最小化其位置误差，从而允许运输设备之间间距的减小。尤其，本发明提供了一种控制单元，其设置为控制至少一个运输设备的移动，至少一个运输设备为运输容器，容器存储在设施中，设施设置为以复数个堆垛存储容器，设施包括以单元布置的复数条通路，以在堆垛上方形成类网状结构，其中类网状结构沿第一方向和第二方向延伸，至少一个运输设备设置为在类网状结构上运行。控制单元包括接收单元，其从安装在至少一个运输设备上的第一传感器接收信息。控制单元还包括计算单元，其基于接收到的信息计算至少一个运输设备的位置。

本申请要求2018年3月9日申请的第1803771.3号英国专利申请的优先权，该申请的全部内容借引用并入于此。

技术领域

本发明大体涉及控制运输设备这一领域。更具体地说，涉及确定运输设备位置的装置和方法。

背景技术

销售多条产品线的线上零售业务，如线上杂货店和超市，需要能够存储数十个甚至数百数千条不同产品线的系统。在这种情况下使用单产品堆垛是不实际的，这是因为将需要非常大的占地面积来容纳所需的所有堆垛。另外，对于某些货品，可能只希望少量存储，如易腐烂商品或不常订购的商品，从而使单产品堆垛成为低效的解决方案。

国际专利申请WO 98/049075A（Autostore）描述了一个容器的多产品堆垛布置在框架结构内的系统，该申请借引用合并于此。

PCT公开号WO2015/185628A（Ocado）描述了另一个已知的存储和订单履行系统，其中储物箱和容器的堆垛布置在框架结构内。正在位于框架结构之上的轨道上运行的装载处理设备（又称为‘运输设备’）访问储物箱或容器。装载处理设备将储物箱或容器从堆垛抬升，多个装载处理设备协同运行来访问位于堆垛最低位置的储物箱或容器。此类型的系统在附图图1至图4中给出了图示。

如图1和图2所示，可堆叠的容器，也称储物箱10，相互堆叠形成堆垛12。堆垛12在仓储或制造环境中以网格框架结构14布置。图1为框架结构14的示意性透视图，图2为俯视图，显示布置在框架结构14内的储物箱10的堆垛12。每一储物箱10一般安放复数个产物货品（未示出），储物箱10内的产物货品可能是相同的，或可能有不同产品类型，依应用而定。

框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件16。第一组平行水平构件18设置为与第二组平行水平构件20垂直，以形成直立构件16支撑的复数个水平网格结构。构件16、18、20一般由金属制成。储物箱10堆叠在框架结构14的构件16、18、20之间，使得框架结构14防止储物箱10的堆垛12进行水平移动，并引导储物箱10的垂直移动。

框架结构14的顶层包括轨路22，轨路22以网格图案布置在堆垛12顶部各处。另外参考图3和图4，轨路22支撑复数个机器人装载处理设备30。第一组22a平行轨路22引导装载处理设备30沿第一方向（X）在框架结构14顶部上的移动，与第一组22a垂直设置的第二组22b平行轨路22引导装载处理设备30在第二方向（Y）的移动，第二方向（Y）垂直于第一方向（X）。以这种方式，轨路22允许装载处理设备30在水平X-Y平面内的二维横向移动，使得装载处理设备30能够移动到任意堆垛12上方的位置。

挪威专利号317366中进一步描述了一种形式的装载处理设备30，该专利的内容借引用合并于此。图3(a)和3(b)分别是装载处理设备30从后部和前部看的示意性透视图，图3(c)是正在抬升储物箱10的装载处理设备30的前向示意透视图。然而，还有可与本文描述的系统组合使用的其它形式的装载处理设备。例如PCT专利公开WO2015/019055（Ocado）中描述了机器人装载处理设备的另一种形式，其中每一机器人装载处理器仅覆盖框架结构的一个网格空间，这使得装载处理器的密度能够更高，从而使给定尺寸的系统能具有更高的工作量，该专利公开借引用并入本发明。