[发明专利]折弯跟随轨迹规划方法、折弯系统、机器人和存储装置

说明书

本申请公开了一种折弯跟随轨迹规划方法、折弯加工系统、机器人和存储装置。该方法包括：获取对板材进行折弯加工的加工参数，包括下模的槽口宽度、上模的刀口半径、板材的厚度、各时刻下上模的下降距离，以及折弯初始时刻下辅助支撑设备的参考点至下模的槽口中心线的距离；根据各时刻下上模的下降距离、上模的刀口半径、板材的厚度和下模的槽口宽度，迭代计算各时刻下板材的翻转角度；根据翻转角度和折弯初始时刻下所述辅助支撑设备的参考点至下模的槽口中心线的距离，确定各时刻下辅助支撑设备的参考点与下模的距离；以及根据辅助支撑设备的参考点与下模的距离以及板材的翻转角度，对辅助支撑设备的运动进行规划。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种折弯跟随轨迹规划方法、折弯加工系统、机器人以及存储装置。

背景技术

折弯机的下模形状通常为向下凹陷的三角形，当板材放置在折弯机下模上后，折弯机的上模可向下运动，挤压板材变形使其向下弯曲。在下压板材的过程中，会使板材边缘翘起，可使用适当的辅助支撑设备(例如机器人)，以在进行折弯操作时对板材的边缘(或其他位于折弯机的上、下模之外的部分)进行支撑，因此辅助支撑设备需要能够跟随其所支撑的部位的运动。在此过程中，辅助支撑设备需要精确地跟随板材的运动，否则会影响折弯后得到的板材的形状和尺寸，甚至影响板材的质量。因此，提高辅助支撑设备运动的精确性对于折弯工艺的质量十分重要。

发明内容

本申请提供一种折弯跟随轨迹规划方法、折弯加工系统、机器人和存储装置，用于提高辅助支撑设备在折弯过程中的运动精确性。

为了解决上述技术问题，本申请提供的一种技术方案为提供一种折弯跟随轨迹规划方法。该方法用于包括折弯机和辅助支撑设备的折弯系统，其中所述折弯机包括上模和下模，并用于通过所述上模和所述下模的相对运动使板材位于所述上模和所述下模之间的部分弯折变形，所述辅助支撑设备用于跟随并支撑所述板材位于所述上模和所述下模之外的部分；所述方法包括：获取所述折弯机和所述辅助支撑设备对所述板材进行折弯加工的加工参数，所述加工参数包括所述下模的槽口宽度W、所述上模的刀口半径r、所述板材的厚度S、各时刻下所述上模相对于折弯初始时刻的下降距离d(t)，以及折弯初始时刻下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点至所述下模的槽口中心线的距离L；根据各时刻下所述上模的下降距离d(t)、所述上模的刀口半径r、所述板材的厚度S和所述下模的槽口宽度W，迭代计算加工过程中各时刻下所述板材的翻转角度α(t)；根据各时刻下的所述翻转角度α(t)和折弯初始时刻下所述辅助支撑设备的参考点至所述下模的槽口中心线的距离L，确定各时刻下所述辅助支撑设备的参考点与所述下模的期望距离m(t)；以及根据各时刻下所述辅助支撑设备的参考点与所述下模的期望距离m(t)以及所述板材的翻转角度α(t)，对所述辅助支撑设备的运动进行规划。

为了解决上述技术问题，本申请提供的另一种技术方案为提供一种折弯加工系统。该系统包括折弯机、辅助支撑设备、存储器和处理器，其中，所述折弯机包括上模和下模，并用于通过所述上模和所述下模的相对运动使板材位于所述上模和所述下模之间的部分弯折变形，所述辅助支撑设备用于跟随并支撑所述板材位于所述上模和所述下模之外的部分，所述存储器存储有程序指令，所述处理器可加载所述程序指令并执行一种折弯跟随轨迹规划方法，所述方法包括：获取所述折弯机和所述辅助支撑设备对所述板材进行折弯加工的加工参数，所述加工参数包括所述下模的槽口宽度W、所述上模的刀口半径r、所述板材的厚度S、各时刻下所述上模相对于折弯初始时刻的下降距离d(t)，以及折弯初始时刻下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点至所述下模的槽口中心线的距离L；根据各时刻下所述上模的下降距离d(t)、所述上模的刀口半径r、所述板材的厚度S和所述下模的槽口宽度W，迭代计算加工过程中各时刻下所述板材的翻转角度α(t)；根据各时刻下的所述翻转角度α(t)和折弯初始时刻下所述辅助支撑设备的参考点至所述下模的槽口中心线的距离L，确定各时刻下所述辅助支撑设备的参考点与所述下模的期望距离m(t)；以及根据各时刻下所述辅助支撑设备的参考点与所述下模的期望距离m(t)以及所述板材的翻转角度α(t)，对所述辅助支撑设备的运动进行规划。