[发明专利]折弯跟随轨迹规划方法、折弯系统、机器人和存储装置

权利要求书

1.一种折弯跟随轨迹规划方法，其特征在于，用于包括折弯机和辅助支撑设备的折弯系统，其中所述折弯机包括上模和下模，并用于通过所述上模和所述下模的相对运动使板材位于所述上模和所述下模之间的部分弯折变形，所述辅助支撑设备用于跟随并支撑所述板材位于所述上模和所述下模之外的部分；

所述方法包括：

获取所述折弯机和所述辅助支撑设备对所述板材进行折弯加工的加工参数，所述加工参数包括所述下模的槽口宽度W、所述上模的刀口半径r、所述板材的厚度S、各时刻t下所述上模相对于折弯初始时刻的下降距离d(t)，以及折弯初始时刻下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点至所述下模的槽口中心线的距离L；

根据各时刻t下所述上模相对于折弯初始时刻的下降距离d(t)、所述上模的刀口半径r、所述板材的厚度S和所述下模的槽口宽度W，迭代计算加工过程中各时刻t下所述板材的翻转角度α(t)；

根据各时刻t下的所述翻转角度α(t)和折弯初始时刻下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点至所述下模的槽口中心线的距离L，确定各时刻t下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)；以及

根据各时刻t下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)以及所述板材的翻转角度α(t)，对所述辅助支撑设备的运动进行规划；

其中，所述迭代计算加工过程中各时刻t下所述板材的翻转角度的步骤包括：

使用以下公式计算各时刻t下所述板材的翻转角度α(t)：

其中，α(t-1)表示时刻t的前一时刻下所述板材的翻转角度，其中折弯初始时刻所述板材的翻转角度α(0)等于零；

所述加工参数还包括所述板材的中性层系数co，所述确定各时刻t下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)的步骤包括：

根据所述板材的中性层系数co确定各时刻t下所述板材的下表面的延长度∆L(t)；以及

根据各时刻t下的所述翻转角度α(t)和折弯初始时刻下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点至所述下模的槽口中心线的距离L以及所述板材的下表面的延长度∆L确定各时刻t下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)；

所述确定各时刻t下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)的步骤包括：

使用以下公式计算各时刻t下所述板材的下表面的延长度∆L(t)以及所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)：

其中，期望距离m(t)为所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点至所述下模的槽口边沿的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各时刻t下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)以及所述板材的翻转角度α(t)，对所述辅助支撑设备的运动进行规划的步骤包括：

根据各时刻t下所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点与所述下模的期望距离m(t)、所述板材的翻转角度α(t)，以及所述辅助支撑设备与所述板材接触的参考点和工具中心点（TCP）的位置关系，确定所述辅助支撑设备的TCP在各时刻t下的坐标X(t)和Y(t)。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，以折弯初始时刻所述板材的延伸方向为x轴，以垂直所述板材的方向为y轴，并且，在折弯初始时刻，所述辅助支撑设备的TCP与所述参考点的连线平行于y轴；

所述确定所述辅助支撑设备的TCP在各时刻t下的坐标X(t)和Y(t)的步骤包括：

获取所述TCP与所述参考点之间的距离为h，并使用以下公式确定所述辅助支撑设备的TCP在各时刻t下的坐标X(t)和Y(t)：

其中，X(0)和Y(0)为所述辅助支撑设备的TCP在折弯初始时刻的坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述辅助支撑设备的运动进行规划的步骤包括：

根据各时刻t下所述板材的翻转角度α(t)，对所述辅助支撑设备的姿态进行规划。