[发明专利]手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其包括：

机械臂；

细长滑件，其联接到所述机械臂并限定轨道；以及

器械驱动单元，其联接到所述轨道并被配置成沿着所述轨道移动，所述器械驱动单元包含被配置成与机电器械接合以致动所述机电器械的功能的至少一个电机，其中所述滑件被配置成相对于所述机械臂围绕由所述器械驱动单元限定的纵向轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述至少一个电机具有用于与所述机电手术器械的对应联接器接合的联接器，所述至少一个电机的所述联接器被安置成邻近所述器械驱动单元的近侧末端。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述器械驱动单元进一步包含可滑动地联接到所述滑件的所述轨道的壳体，所述壳体具有安置在其中的所述至少一个电机。

4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中所述至少一个电机的所述联接器安置在所述壳体的近侧末端内。

5.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述至少一个电机的所述联接器是齿轮。

6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述器械驱动单元进一步包含可滑动地联接到所述滑件的所述轨道的壳体，所述壳体具有安置在其中的所述至少一个电机。

7.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其中所述壳体沿着其长度限定细长通道，所述通道被设定尺寸以用于收纳所述机电器械的轴并与所述器械驱动单元的所述纵向轴线同轴。

8.根据权利要求6所述的手术机器人系统，其中所述壳体具有近侧末端，所述近侧末端被配置成在其上支撑所述机电器械的主体部分。

9.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其中所述器械驱动单元的所述壳体的所述近侧末端被配置成不可旋转地支撑所述机电器械。

10.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述器械驱动单元随着所述滑件的旋转而相对于所述机械臂旋转。

11.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其进一步包括附接到所述机械臂的末端部分的联接构件，所述联接构件在其上可旋转地支撑所述滑件。

12.根据权利要求11所述的手术机器人系统，其中所述联接构件包含被配置成用于收纳所述机电器械的轴的插管，其中所述滑件被配置成旋转所围绕的所述纵向轴线与所述插管同轴。

13.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其进一步包括机电致动器，所述机电致动器联接到所述滑件并被配置成使所述滑件围绕所述器械驱动单元的所述纵向轴线旋转。

14.根据权利要求13所述的手术机器人系统，其中所述机电致动器包含驱动电机和由所述驱动电机驱动的齿轮，所述齿轮可操作地联接到所述滑件，使得所述驱动电机的致动实现所述滑件的旋转。