[发明专利]无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质

说明书

一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质。该方法包括：根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从无人机的当前位置到第一个航路点的目标航线，其中，无人机沿该目标航线进入第一个航路点时的方向与无人机沿该预设航线从第一个航路点飞行到第二个航路点的方向一致(S101)；根据该目标航线，控制无人机飞行到第一个航路点(S102)。该方法可以使无人机以较小的偏差平滑进入预设航线的第一个航路点，提高无人机在预设航线的初始阶段对该预设航线的跟踪效果。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质。

背景技术

垂直起降无人机是近年来发展迅速的一类新型航空器，同时具备旋翼飞行器的垂直起降并能在空中悬停和低速飞行的能力和固定翼飞行器以较低能耗高速飞行的能力，具有极强的行业应用价值。垂直起降无人机可以按照用户预先规划好的航线飞行，例如，垂直起降无人机可以接收地面控制端发送的多个航路点信息，从当前位置自动飞行到第一个航路点，并从该第一个航路点开始沿着预先规划好的航线飞行。

但是，现有技术中无人机在进入第一个航路点时，无法满足第个航路点的要求，导致无人机进入第一个航路点之后，无法按照预先规划好的航线正常飞行。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质，以使无人机以较小的偏差平滑进入预设航线的第一个航路点，提高该无人机在该预设航线的初始阶段对该预设航线的跟踪效果。

本发明实施例的第一方面是提供一种无人机的控制方法，包括：

根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的目标航线，其中，所述无人机沿所述目标航线进入所述第一个航路点时的方向与所述无人机沿所述预设航线从所述第一个航路点飞行到所述第二个航路点的方向一致；

根据所述目标航线，控制所述无人机飞行到所述第一个航路点。

本发明实施例的第二方面是提供一种无人机的控制设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的目标航线，其中，所述无人机沿所述目标航线进入所述第一个航路点时的方向与所述无人机沿所述预设航线从所述第一个航路点飞行到所述第二个航路点的方向一致；

根据所述目标航线，控制所述无人机飞行到所述第一个航路点。

本发明实施例的第三方面是提供一种无人机，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

以及第二方面所述的控制设备。

本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本实施例提供的无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质，通过根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定所述无人机从当前位置到所述第一个航路点的目标航线，由于该目标航线参考了预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，并且无人机进入第一个航路点时的方向与无人机从第一个航路点飞行到第二个航路点的方向一致，因此，当无人机沿着该目标航线飞行到该第一个航路点时，可以使得该无人机以较小的偏差平滑进入第一个航路点，提高了该无人机在该预设航线的初始阶段对该预设航线的跟踪效果。