[发明专利]无人机的控制方法、设备、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的目标航线，其中，所述无人机沿所述目标航线进入所述第一个航路点时的方向与所述无人机沿所述预设航线从所述第一个航路点飞行到所述第二个航路点的方向一致；

根据所述目标航线，控制所述无人机飞行到所述第一个航路点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的目标航线，包括：

根据所述无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的多个备选航线；

从所述多个备选航线中确定所述目标航线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的位置信息以及预设航线中的第一个航路点和第二个航路点的位置信息，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的多个备选航线，包括：

根据所述无人机当前的位置信息，确定与所述无人机在当前位置的速度方向相切的第一起始圆和第二起始圆；

根据所述预设航线中的第一个航路点和第二个航路点之间的航线段，确定第一终止圆和第二终止圆，所述第一终止圆和所述第二终止圆分别与所述航线段的反向延长线相切；

根据所述第一起始圆或所述第二起始圆、以及所述第一终止圆或所述第二终止圆，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的多个备选航线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个备选航线中的每个所述备选航线包括依次连接的第一航线段、第二航线段、第三航线段；

所述第一航线段可投影于第一圆，所述第三航线段可投影于第二圆，所述第二航线段分别与所述第一圆和所述第二圆相切，所述第一圆为所述第一起始圆或所述第二起始圆，所述第二圆为所述第一终止圆或所述第二终止圆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二航线段包括第一子航线、第二子航线、第三子航线；其中，所述第一子航线与所述第一航线段连接，所述第三子航线与所述第三航线段连接；

所述第二子航线可投影于爬升圆，所述第一子航线分别与所述第一圆和所述爬升圆相切，所述第三子航线分别与所述第二圆和所述爬升圆相切。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述爬升圆是用户通过控制终端的用户界面设置的。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一起始圆或所述第二起始圆、以及所述第一终止圆或所述第二终止圆，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的多个备选航线，包括：

根据所述第一起始圆或所述第二起始圆、所述爬升圆、以及所述第一终止圆或所述第二终止圆，确定从所述无人机的当前位置到所述第一个航路点的多个备选航线。

8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，每个所述备选航线还包括：第四航线段，所述第四航线段分别与所述第三航线段和所述第一个航路点连接。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第四航线段满足如下至少一个条件：

所述第四航线段的高度与所述第一个航路点的高度相同；

所述无人机在所述第四航线段上的飞行速度与所述第一个航路点的预设速度相同；

所述第四航线段的方向与所述第一个航路点和所述第二个航路点之间的航线段的方向一致。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人机在所述第一航线段、所述第二航线段、所述第三航线段上的飞行速度为所述第一个航路点的预设速度。