[发明专利]可移动平台的导航方法、设备、计算机可读存储介质

说明书

一种可移动平台的导航方法、设备、计算机可读存储介质，所述可移动平台上设有多个超声波传感器，该方法包括：获取所述多个超声波传感器的探测数据(S100)；依据所述探测数据生成探测区域描述地图，所述探测区域描述地图与所述多个超声波传感器的探测区域内的场景相关(S200)；依据所述探测区域描述地图确定所述可移动平台在所述场景中的行驶路线(S300)。可解决可移动平台在相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器盲区内的导航问题。

技术领域

本说明书涉及导航技术领域，尤其是涉及一种可移动平台的导航方法、设备、计算机可读存储介质。

背景技术

地图是可移动平台实现导航所不可缺少的部分。可移动平台例如包括无人机、车辆、机器人等，可利用地图实现路径规划，进而按照规划的路径移动，避开障碍物。以无人机为例，在飞行过程中，环境中会存在障碍物，尤其是在室内飞行的环境中，会存在墙壁、设备等各种障碍物，因而需要形成一个描述环境的地图，进行路径规划，以在飞行时实现避障。

传感器如相机、激光雷达和毫米波雷达在导航中发挥了重要作用。然而，这些传感器由于安装位置及本身特性限制，存在范围较大的检测盲区，无法保证距可移动平台较近范围内的检测性能，因而如何实现可移动平台在这些传感器盲区内的导航仍是需要解决的技术问题。

发明内容

本说明书提供一种可移动平台的导航方法、设备、计算机可读存储介质，可解决可移动平台在相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器盲区内的导航问题。

本说明书实施例第一方面，提供一种可移动平台的导航方法，所述可移动平台上设有多个超声波传感器，该方法包括：

获取所述多个超声波传感器的探测数据；

依据所述探测数据生成探测区域描述地图，所述探测区域描述地图与所述多个超声波传感器的探测区域内的场景相关；

依据所述探测区域描述地图确定所述可移动平台在所述场景中的行驶路线。

本说明书实施例第二方面，一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取多个超声波传感器的探测数据；所述多个超声波传感器设置于可移动平台上；

依据所述探测数据生成探测区域描述地图，所述探测区域描述地图与所述多个超声波传感器的探测区域内的场景相关；

依据所述探测区域描述地图确定所述可移动平台在所述场景中的行驶路线。

本说明书实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现本说明书实施例第一方面所述的可移动平台的导航方法。

基于上述技术方案，本说明书实施例的可移动平台的导航方法中，采用多个超声波传感器来探测可移动平台所处的场景中的情况，依据各个超声波传感器的探测数据来确定探测区域描述地图，由于该探测区域描述地图与所述多个超声波传感器的探测区域内的场景相关，说明该探测区域描述地图可确定场景中的障碍物情况，因而依据探测区域描述地图来确定可移动平台在场景中的行驶路线，实现可移动平台的导航，可在行驶过程中及时避障，由于超声波传感器可在小于0.3m范围内进行探测，相比相机、激光雷达和毫米波雷达等这些传感器来说，可实现更近距离的探测，在这些传感器的检测盲区内为可移动平台进行导航，弥补这些传感器的不足。

附图说明