[发明专利]一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法在审
| 申请号： | 201980007911.8 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN111656141A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 李佳乘;高京哲;朱誉品 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永强;杜维 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人 控制 机器人 惯性 传感器 加热 方法 | ||
1.一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法，其中，所述无人控制机器人包括所述惯性传感器和用于对所述惯性传感器进行加热的加热装置，其特征在于，包括：
控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至工作温度；
获取所述惯性传感器在所述工作温度输出的传感数据；
从所述无人控制机器人的本地存储装置中，获取所述惯性传感器在所述工作温度的零偏参数，其中，所述本地存储装置中不存储除所述工作温度之外的其他温度的零偏参数；
根据所述零偏参数对所述传感数据进行补偿，以获取补偿后的传感数据；
根据所述补偿后的传感数据，对所述无人控制机器人进行定位操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作温度高于所述无人控制机器人所处的环境温度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作温度位于在60-90度之间。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至工作温度，包括：
响应于所述无人控制机器人的开机信号，控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至所述工作温度。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述加热装置为加热电阻。
6.根据权利要求1-5任一项所述方法，其特征在于，所述控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至工作温度，包括：
控制所述加热装置在预设时间内将所述惯性传感器加热至所述工作温度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设时间不大于30秒。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至工作温度，包括：
按照所述加热装置的最大加热功率，控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至低于所述工作温度的参考温度；
当确定所述惯性传感器被加热至所述参考温度时，采用闭环加热控制策略控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至所述工作温度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述闭环加热控制策略包括PI控制策略。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述加热装置以最大功率对所述惯性传感器进行加热时，所述惯性传感器至少以不低于预设加热速率升高温度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预设加热速率大于或等于5度/秒。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述惯性传感器未被加热至所述工作温度时，拒绝响应控制终端发送的运动控制指令。
13.一种无人控制机器人，其特征在于，包括存储器、处理器、惯性传感器以及加热装置；
所述存储器存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
控制所述加热装置将所述惯性传感器加热至工作温度；
获取所述惯性传感器在所述工作温度输出的传感数据；
从所述无人控制机器人的本地存储装置中，获取所述惯性传感器在所述工作温度的零偏参数，其中，所述存储器包括的本地存储装置中不存储除所述工作温度之外的其他温度的零偏参数；
根据所述零偏参数对所述传感数据进行补偿，以获取补偿后的传感数据；
根据所述补偿后的传感数据，对所述无人控制机器人进行定位操作。
14.根据权利要求13所述的无人控制机器人，其特征在于，所述工作温度高于所述无人控制机器人所处的环境温度。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市大疆创新科技有限公司，未经深圳市大疆创新科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201980007911.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种云台控制方法、设备、可移动平台及存储介质
- 下一篇：手持云台
