[发明专利]连接两条平滑参考线的基于多点增强的拼接方法

说明书

用于生成用于操作自动驾驶车辆的参考线的方法，包括：确定沿路径在第一限定距离内的多个点之间具有最小曲率的第一结束参考点(602)，基于第一初始参考点和第一结束参考点生成第一参考线(604)，确定沿路径在第二限定距离内的多个点之间具有最小曲率的第二结束参考点(606)，基于第一和第二结束参考点和第一参考线的末端部生成第二参考线(608)，连接第一和第二参考线(610)，并沿着连接的第一参考线和第二参考线控制自动驾驶车辆(612)。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及生成用于自动驾驶车辆的参考线。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。通常，自动驾驶车辆(ADV)根据参考线进行控制和驾驶。在生成驾驶轨迹时，系统严重依赖于参考线。参考线是地图上的平滑线。车辆试图通过遵循参考线行驶。地图上的道路和车道通常由一系列连接的线段表示，这些线段不平滑，ADV难以遵循。结果，在参考线上执行平滑优化以平滑参考线。然而，这样的优化不一定会产生平滑的参考线。

生成平滑的参考线是必要的，特别是当ADV高速行驶时。虽然所需的参考线长度/时间通常不是线性的，而是指数型的，但参考线需要单独地平滑并拼接在一起。然而，在许多平滑算法(如二次规划或QP)中，限制其高阶导数(例如，曲率和曲率导数)是困难的，并使两条参考线之间的拼接点不连续，特别是当需要连接的两个相邻的曲率之间的间隙较大时。

发明内容

在本公开的一方面，提供了一种生成用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法。该方法包括：确定沿路径的第一段的第一限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第一结束参考点；基于第一初始参考点和所述第一结束参考点生成第一参考线；确定沿所述路径的第二段的第二限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第二结束参考点；基于所述第一结束参考点和所述第二结束参考点和所述第一参考线的末端部生成第二参考线；以及沿所述第一参考线和所述第二参考线控制所述自动驾驶车辆。

在本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质。存储的指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：确定沿路径的第一段的第一限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第一结束参考点；基于第一初始参考点和所述第一结束参考点生成第一参考线；确定沿所述路径的第二段的第二限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第二结束参考点；基于所述第一结束参考点和所述第二结束参考点和所述第一参考线的末端部生成第二参考线；以及沿所述第一参考线和所述第二参考线控制所述自动驾驶车辆。

在本公开的另一方面，提供了一种数据处理系统。该系统包括处理器和存储器，其中，存储器联接至处理器以存储指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：确定沿路径的第一段的第一限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第一结束参考点；基于第一初始参考点和所述第一结束参考点生成第一参考线；确定沿所述路径的第二段的第二限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第二结束参考点；基于所述第一结束参考点和所述第二结束参考点和所述第一参考线的末端部生成第二参考线；以及沿所述第一参考线和所述第二参考线控制所述自动驾驶车辆。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。