[发明专利]连接两条平滑参考线的基于多点增强的拼接方法

权利要求书

1.一种生成用于操作自动驾驶车辆的参考线的计算机实施的方法，所述方法包括：

确定沿路径的第一段的第一限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第一结束参考点；

基于第一初始参考点和所述第一结束参考点生成第一参考线；

确定沿所述路径的第二段的第二限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第二结束参考点；

基于所述第一结束参考点和所述第二结束参考点和所述第一参考线的末端部生成第二参考线；以及

沿所述第一参考线和所述第二参考线控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，沿所述路径的所述第一限定距离内的多个点从地图中获得，所述方法还包括：

检查所述第一限定距离内的所述多个参考点中的每一个的曲率，以确定具有最小曲率的所述第一结束参考点。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述路径的所述第一段的初始长度；

从所述参考线的所述初始长度减去预定距离以及加上预定距离，以确定沿所述路径的所述第一限定距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预定距离约为所述路径的所述第一段的所述初始长度的10％。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一参考线的所述末端部小于所述第一参考线的长度的10％。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一结束参考点和所述第二结束参考点和所述第一参考线的末端部生成第二参考线包括对所述第一参考线的所述末端部使用第一组约束，所述第一组约束包括所述自动驾驶车辆的(x，y)坐标和行进方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，第二组约束用于生成所述第二参考线，所述第二组约束包括所述自动驾驶车辆的(x，y)坐标和行进方向，其中，所述第一组约束比所述第二组约束严格。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定沿路径的第一段的第一限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第一结束参考点；

基于第一初始参考点和所述第一结束参考点生成第一参考线；

确定沿所述路径的第二段的第二限定距离内的多个参考点中具有最小曲率的第二结束参考点；

基于所述第一结束参考点和所述第二结束参考点和所述第一参考线的末端部生成第二参考线；以及

沿所述第一参考线和所述第二参考线控制所述自动驾驶车辆。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，沿所述路径的所述第一限定距离内的多个点从地图中获得，所述操作还包括：

检查所述第一限定距离内的所述多个参考点中的每一个的曲率，以确定具有最小曲率的所述第一结束参考点。

10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：

获取所述路径的所述第一段的初始长度；

从所述参考线的所述初始长度减去预定距离以及加上预定距离，以确定沿所述路径的所述第一限定距离。

11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述预定距离约为所述路径的所述第一段的所述初始长度的10％。

12.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述第一参考线的所述末端部小于所述第一参考线的长度的10％。

13.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，基于所述第一结束参考点和所述第二结束参考点和所述第一参考线的末端部生成第二参考线包括对所述第一参考线的所述末端部使用第一组约束，所述第一组约束包括所述自动驾驶车辆的(x，y)坐标和行进方向。