[实用新型]一种机器人接箍自动拧接装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人接箍自动拧接装置，包括机器人手臂以及设置在机器人手臂一侧的流转传送线，机器人手臂上设置有拧接夹具，流转传送线上设置有塑料托盘；塑料托盘表面设置有摆放凹槽，摆放凹槽的内壁上设置有多个定位凸部，塑料托盘表面还设置有扫码区；拧接夹具包括安装主板，安装主板底部设置有旋拧电机，旋拧电机与旋转盘连接，旋转盘与液压卡爪连接，液压卡爪表面固定有扩展盘，扩展盘上设置有扩展爪，扩展爪与液压卡爪的爪部连接，安装主板上还设置有CCD相机，CCD相机用于在扫码区内扫码。本实用新型大大提高了自动化水平，组装抓取精度高。

技术领域

本实用新型涉及自动化组装领域，具体涉及一种机器人接箍自动拧接装置。

背景技术

接箍拧接机是用于石油油管或套管生产时将接箍按照标准拧接在管体上的设备。其主要由负责拧接的主机、负责操控、显示记录数据的操作台和液压站等组成。

现有的接箍拧接机智能化程度不高，需要人工搬运安装接箍等，即为不便，后又研发了机器人自动化安装的设备，但是由于拧接工装结构复杂，成本高，维修不便，并且自动抓取接箍时，也存在较大的定位问题，不利于使用。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人接箍自动拧接装置，大大提高了自动化水平，组装抓取精度高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人接箍自动拧接装置，包括机器人手臂以及设置在机器人手臂一侧的流转传送线，所述机器人手臂上设置有拧接夹具，所述流转传送线上设置有塑料托盘；

所述塑料托盘表面设置有摆放凹槽，所述摆放凹槽的内壁上设置有多个定位凸部，所述塑料托盘表面还设置有扫码区；

所述拧接夹具包括安装主板，所述安装主板底部设置有旋拧电机，所述旋拧电机与旋转盘连接，所述旋转盘与液压卡爪连接，所述液压卡爪表面固定有扩展盘，所述扩展盘上设置有扩展爪，所述扩展爪与液压卡爪的爪部连接，所述安装主板上还设置有CCD相机，所述CCD相机用于在扫码区内扫码。

进一步的，所述安装主板与旋拧电机之间还设置有X轴移动机构，所述X轴移动机构的移动平台底部设置有Y轴移动机构，所述旋拧电机设置在Y轴移动机构的升降平台底部。

进一步的，所述移动平台和升降平台之间设置有缓冲组件。

进一步的，所述缓冲组件包括多个导杆，所述导杆一端固定在移动平台上，另一端穿过升降平台并设置有限位端，移动平台和升降平台之间导杆上套设有第一弹簧，限位端和升降平台之间导杆上套设有第二弹簧。

进一步的，所述扩展爪包括导向滑动块以及设置在导向滑动块两侧的两个导向限位块，所述导向滑动块上锁固有L型手指。

进一步的，所述导向滑动块表面以及对应的L型手指表面上均设置有齿牙部，导向滑动块的齿牙部与L型手指的齿牙部啮合连接。

进一步的，所述L型手指上还设置有橡胶块。

进一步的，所述扫码区内贴设有二维码贴纸。

本实用新型的有益效果：

1、通过液压卡爪作为前端抓取结构，结构简单，成本低，并且还能够有效降低重量，使用稳定性较高。

2、塑料托盘能够被流转传送线移动传送，实现自动上料的效果，避免人工频繁供料，降低劳动力，提高自动化水平。

3、扫码区便于机器人手臂识别抓取的接箍信息，以提高自动化运行时的准确度，保证组装质量，降低人为失误带来的影响。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的机器人手臂部分结构示意图；