[实用新型]一种协助病人行走的机器人

说明书

本实用新型涉及一种协助病人行走的机器人，属于机器人技术领域，本实用新型包括踝关节模块、膝关节及腿部模块、髋关节模块；所述的踝关节模块与膝关节及腿部模块连接，膝关节及腿部模块与髋关节模块连接；所述的膝关节及腿部模块包括小腿连杆、弧形支架、大腿连杆、大腿支撑架、膝关节液压缸，所述的小腿连杆一端与踝关节连杆的一端连接，小腿连杆的另一端通过弧形支架与大腿连杆一端连接，大腿支撑架上安装有膝关节液压缸，大腿支撑架的两端分别与大腿连杆的上端和弧形支架下端连接；本实用新型可快速匹配在人体下肢外侧面，可跟随人体下肢运动，为腿部行走提供助力。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体的说，涉及一种协助病人行走的机器人。

背景技术

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。对机器人研究和应用水平，是一个国家工业自动化水平的重要标志。目前，脊椎损伤患者呈增加的驱使，极大地危害着人类健康，使病人丧失了行走的能力；因此，有必要设计一种能够协助病人行走的机器人。

发明内容

为了克服背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种协助病人行走的机器人，可以快速匹配在人体下肢外侧面，可跟随人体下肢运动，为腿部行走提供助力。

为实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

所述的协助病人行走的机器人包括踝关节模块、膝关节及腿部模块、髋关节模块；所述的踝关节模块与膝关节及腿部模块连接，膝关节及腿部模块与髋关节模块连接。

所述的踝关节模块包括足底压力安装盒1、踝关节立柱2、踝关节连杆3，足底压力安装盒1的上端通过踝关节立柱2与踝关节连杆3一端连接。

所述的膝关节及腿部模块包括小腿连杆4、弧形支架5、大腿连杆6、大腿支撑架7、膝关节液压缸8，所述的小腿连杆4一端与踝关节连杆3的一端连接，小腿连杆4的另一端通过弧形支架5与大腿连杆6一端连接，大腿支撑架7上安装有膝关节液压缸8，大腿支撑架7的两端分别与大腿连杆6的上端和弧形支架5下端连接。

所述的髋关节模块包括大腿杆连接头10、髋关节连接板11、驱动液压缸12、球头端盖13、髋关节球铰14、髋关节连杆15、腰带9，所述的大腿杆连接头10通过髋关节连杆15与大腿连杆6连接，驱动液压缸12通过支架安装在大腿杆连接头10上，大腿杆连接头10的两侧通过髋关节连接板11连接球头端盖13，球头端盖13通过支架安装有髋关节球铰14，髋关节球铰14通过球头端盖13与腰带9连接。

优选的，所述的足底压力安装盒1内设置有压力传感器18，压力传感器18的输出端与控制器16连接，控制器16连接有数码显示管17。

本实用新型的有益效果：

本实用新型可以快速匹配在人体下肢外侧面，可跟随人体下肢运动，为腿部行走提供助力。对于艰苦环境的野外作业，可解放大量艰苦劳动，入山区、丛林灯常规运输工具难以到达的无路地区，长时间重物搬运、负重攀爬；此外，由于衰老等无法抗拒的自然规律因素，人体肌力会逐渐衰退，本实用新型可为老年人行走助力，可提高下肢功能障碍人士的行走能力。行走时，控制器通过足底的压力传感器可检测步数情况，对使用者进行步数记录。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的计数功能框图；

图3是本实用新型的计数功能电路图。