[实用新型]一种协助病人行走的机器人

权利要求书

1.一种协助病人行走的机器人，其特征在于：所述的协助病人行走的机器人包括踝关节模块、膝关节及腿部模块、髋关节模块；所述的踝关节模块与膝关节及腿部模块连接，膝关节及腿部模块与髋关节模块连接；

所述的踝关节模块包括足底压力安装盒（1）、踝关节立柱（2）、踝关节连杆（3），足底压力安装盒（1）的上端通过踝关节立柱（2）与踝关节连杆（3）一端连接；

所述的膝关节及腿部模块包括小腿连杆（4）、弧形支架（5）、大腿连杆（6）、大腿支撑架（7）、膝关节液压缸（8），所述的小腿连杆（4）一端与踝关节连杆（3）的一端连接，小腿连杆（4）的另一端通过弧形支架（5）与大腿连杆（6）一端连接，大腿支撑架（7）上安装有膝关节液压缸（8），大腿支撑架（7）的两端分别与大腿连杆（6）的上端和弧形支架（5）下端连接；

所述的髋关节模块包括大腿杆连接头（10）、髋关节连接板（11）、驱动液压缸（12）、球头端盖（13）、髋关节球铰（14）、髋关节连杆（15）、腰带（9），所述的大腿杆连接头（10）通过髋关节连杆（15）与大腿连杆（6）连接，驱动液压缸（12）通过支架安装在大腿杆连接头（10）上，大腿杆连接头（10）的两侧通过髋关节连接板（11）连接球头端盖（13），球头端盖（13）通过支架安装有髋关节球铰（14），髋关节球铰（14）通过球头端盖（13）与腰带（9）连接。

2.根据权利要求1所述的一种协助病人行走的机器人，其特征在于：所述的足底压力安装盒（1）内设置有压力传感器（18），压力传感器（18）的输出端与控制器（16）连接，控制器（16）连接有数码显示管（17）。