[实用新型]一种扭矩平衡机构及具有该机构的运动关节

权利要求书

1.一种扭矩平衡机构，用于平衡可在固定部(1)上转动的活动部(2)产生的扭矩，其特征在于，该装置包括：

转动连接部，用于枢接所述固定部(1)和活动部(2)且可随所述活动部(2)转动；

弹性部，设置在所述固定部(1)上；

传动部，所述传动部的一端关联所述转动连接部，所述传动部的另一端关联所述弹性部；

当外力驱动所述活动部(2)相对于所述固定部(1)转动时，所述转动连接部通过所述传动部压缩所述弹性部，所述弹性部由此产生与外力相当的反作用力，以实现扭矩平衡。

2.根据权利要求1所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述弹性部包括：

安装座(7)，安装在所述固定部(1)上；

滑动件(6)，滑动设置在所述安装座(7)上，且所述滑动件(6)通过所述传动部与所述转动连接部关联；

弹性件(8)，设置在所述安装座(7)和滑动件(6)之间；

当外力驱动所述活动部(2)相对于所述固定部(1)转动时，所述转动连接部通过所述传动部带动所述滑动件(6)压缩所述弹性件(8)，所述弹性件(8)由此产生与外力相当的反作用力。

3.根据权利要求2所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述安装座(7)呈槽型，所述安装座(7)的两翼板之间设置有导向柱(9)，所述导向柱(9)贯穿所述滑动件(6)并与之形成滑动副。

4.根据权利要求3所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述弹性件(8)为一组压缩弹簧，所述滑动件(6)为一滑动板，所述压缩弹簧套设在位于所述滑动板和安装座(7)的一侧翼板之间的所述导向柱(9)上，且所述压缩弹簧的一端抵顶在所述安装座(7)的翼板上，所述压缩弹簧的另一端抵顶在所述滑动板的一侧。

5.根据权利要求3所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述弹性件(8)为两组压缩弹簧，所述滑动件(6)为间隔设置的两滑动板，两组所述压缩弹簧分别套设在位于两所述滑动板和所述安装座(7)的两侧翼板之间的所述导向柱(9)上，两组所述压缩弹簧的一端分别抵顶在所述安装座(7)的两侧翼板上，两组所述压缩弹簧的另一端分别抵顶在两所述滑动板的一侧。

6.根据权利要求4或5所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述传动部为齿轮传动模块，所述齿轮传动模块包括：

主动齿轮(3)，固定连接在所转动连接部上；

随动齿轮(4)，通过销轴(5)转动连接在所述固定部(1)上且与所述主动齿轮(3)相啮合。

7.根据权利要求6所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述主动齿轮(3)与所述随动齿轮(4)的传动比为等于1、大于1或者小于1。

8.根据权利要求6所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述随动齿轮(4)上形成有拨块(41)，且所述拨块(41)位于所述滑动板不与所述压缩弹簧接触的另一侧，所述拨块(41)用于在所述随动齿轮(4)转动时推动所述滑动件(6)向远离所述随动齿轮(4)转动轴线的方向移动。

9.根据权利要求8所述的扭矩平衡机构，其特征在于，在与所述拨块(41)位置相对应的所述安装座(7)上设置有至少一个限位块(11)，以对所述滑动板的位移进行限位。

10.根据权利要求4或5或7或8或9所述的扭矩平衡机构，其特征在于，所述压缩弹簧为数量可调的多个。

11.一种运动关节，包括固定部(1)以及可在所述固定部(1)上转动的活动部(2)，其特征在于，还包括如权利要求1到10任一项所述的扭矩平衡机构。