[实用新型]一种小型舰船的稳定平台

说明书

一种小型舰船的稳定平台，属于稳定平台领域，本实用新型一种稳定精度高、扰动抑制能力强的小型舰船的稳定平台。本实用新型中，双轴稳定平台控制装置用于控制平台保持稳定；驱动控制系统用于输出控制指令从而驱动双轴稳定平台控制装置；三环路伺服控制系统用于接收双轴稳定平台控制装置的反馈信息，并将反馈信息传输至驱动控制系统；控制器与上位机双向连接，控制器的输入端与传感器的输出端连接，伺服驱动器的输入端与控制器的输出端连接，伺服驱动器的输出端与伺服电机的输入端连接，增量式编码器的输入端与伺服电机的输出端连接，增量式编码器的输出端与控制器的输入端连接。本实用新型主要用于保持舰船平台的稳定。

技术领域

本实用新型属于稳定平台领域，具体涉及一种小型舰船的稳定平台。

背景技术

当船体受到海浪冲击会造成船体相对于地理坐标系产生一定的扰动角度，舰船的稳定平台在面对很大的震动时控制精度很难达到高精度，虽然目前存在一些舰船的稳定平台，但目前的稳定平台的精度偏低，而稳定平台精度的影响因素主要来自于硬件结构和控制系统，其中，硬件结构的影响因素包括载体的扰动、机械结构的谐振、安装不平衡、线路复杂和传感器噪声，譬如舰载条件下主要是由于海浪造成的低频率大幅度扰动和低频时换向带来的换向摩擦。五级海况时的扰动主要能量集中在0.1～0.2Hz，幅值20°左右；换向带来的摩擦影响会在仪器换向时出现尖峰误差。机载条件下的扰动频率要高一些，主要几集中在几赫兹到一百赫兹。星载条件下包括大气干扰带来的宽带干扰和平台带来的窄带干扰，大气干扰一般宽达几百赫兹甚至上千赫兹，但是幅值比较小。虽然不同载体扰动条件不同，但是大多数载体的扰动主要集中在1～100Hz，尤其是5～20Hz的频率范围内。所以要求惯性稳定平台在中低频具有足够高的抑制能力。控制系统的影响因素包括相位延迟、闭环误差、补偿无针对性等。所以目前在舰船用高精度稳定平台的研制方面仍需努力。

因此，就需要一种稳定精度高、扰动抑制能力强的小型舰船的稳定平台。

实用新型内容

本实用新型针对现有稳定平台精度低、扰动抑制能力差的缺陷，提供了一种稳定精度高、扰动抑制能力强的小型舰船的稳定平台。

本实用新型所涉及的一种小型舰船的稳定平台的技术方案如下：

本实用新型所涉及的一种小型舰船的稳定平台，双轴稳定平台控制装置，用于控制平台保持稳定；

驱动控制系统，用于输出控制指令从而驱动双轴稳定平台控制装置；

三环路伺服控制系统，用于接收双轴稳定平台控制装置的反馈信息，并将反馈信息传输至驱动控制系统；

所述双轴稳定平台控制装置的输入端与驱动控制系统的输出端连接，所述驱动控制系统与三环路伺服控制系统双向连接，所述双轴稳定平台控制装置输出反馈信号至三环路伺服控制系统；

所述驱动控制系统包括控制器、上位机、传感器、伺服电机、伺服驱动器和增量式编码器，所述控制器与上位机双向连接，所述控制器的输入端与传感器的输出端连接，所述伺服驱动器的输入端与控制器的输出端连接，所述伺服驱动器的输出端与伺服电机的输入端连接，所述增量式编码器的输入端与伺服电机的输出端连接，所述增量式编码器的输出端与控制器的输入端连接。

进一步地：所述控制器包括电源电路、复位晶振电路、光耦电路、调试电路、信号调理电路、串口通讯接口电路和STM32处理器，所述电源电路的输入端与外部供电连接，所述电源电路、复位晶振电路、光耦电路、调试电路、信号调理电路和串口通讯接口电路均与STM32处理器双向连接，所述光耦电路的输出端与伺服驱动器的输入端连接，所述增量式编码器的输出端与STM32处理器的输入端连接，所述传感器的输出端与信号调理电路的输入端连接，所述串口通讯接口电路与上位机双向连接。