[实用新型]一种智能助行康复训练机器人

权利要求书

1.一种智能助行康复训练机器人，其特征在于：包括人机交互单元、骨盆辅助运动机构、升降机构、控制单元和底盘移动机构，所述人机交互单元设置于所述升降机构的顶部，所述底盘移动机构设置于所述升降机构的底部，所述骨盆辅助运动机构设置于所述升降机构的内侧与所述升降机构上设置的滑台连接，所述控制单元设置于所述底盘移动机构的首端；所述人机交互单元为一设置于所述升降机构顶部的平板电脑，所述人机交互单元与所述控制单元电连接；

所述骨盆辅助运动机构由尾端到首端依次包括运动意图识别机构、横摆机构和前四杆机构；所述运动意图识别机构分别连接在横摆机构的左、右两侧，实现骨盆旋转、前进或后退自由度、骨盆宽度调整功能和运动意图识别功能；所述前四杆机构与所述横摆机构对中连接，所述前四杆机构的首端与所述滑台连接；所述前四杆机构实现在水平自由度的位移和通过对转轴角度的测量实现对横向位移值的测量；所述横摆机构实现侧倾自由度及其转动角度的测量；

所述升降机构包括升降机构罩壳、直线升降模组和固定组件，所述直线升降模组设置于所述升降机构罩壳内，所述滑台设置于所述直线升降模组上，所述固定组件设置于所述升降机构罩壳的底部，并与所述底盘移动机构固定连接；所述底盘移动机构包括左侧框架、右侧框架和连接所述左侧框架与所述右侧框架首端的中间横板，所述左侧框架和所述右侧框架的尾端均设置有主动轮和用以驱动所述主动轮的驱动机构，所述底盘移动机构的首端两侧设置有万向轮，所述驱动机构与所述控制单元电连接。

2.根据权利要求1所述的智能助行康复训练机器人，其特征在于：所述运动意图识别机构包括两个圆筒，两个所述圆筒内设置有第一滚珠花键、压缩弹簧、压力传感器，还包括两个称重传感器和两个套筒；两个所述圆筒纵向相对设置，所述第一滚珠花键的滚珠花键轴一端穿出于所述圆筒，另一端伸入到所述圆筒内与所述圆筒的筒底连接，所述第一滚珠花键的花键螺母套设在所述滚珠花键轴上，所述压力传感器设置有两个，分别设置于所述圆筒的内部两端，所述压缩弹簧设置有两个，一个所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的一端与其中一个所述压力传感器之间，另一所述压缩弹簧设置于所述花键螺母的另一端与另一个所述压力传感器之间，两个所述压力传感器与所述控制单元电连接；两个圆筒的相对的内侧还分别设置有一安全带连接扣，两个所述安全带连接扣分别与其所在一侧的所述圆筒内的所述花键螺母连接；两个所述套筒横向设置，两个套筒的外端分别与一称重传感器连接，所述称重传感器与所述人机交互单元电连接，所述称重传感器通过连接板与其所在一侧的伸出于所述圆筒的所述滚珠花键轴连接，两个所述套筒的内端通过一轴连接块与所述横摆机构连接；两个所述套筒内还分别设置有一第二滚珠花键；所述第二滚珠花键的花键螺母与所述套筒固定连接，所述第二滚珠花键的轴能够相对于所述套筒移动，所述第二滚珠花键的轴上设置有档位调节孔，相对的所述套筒的外壁上也设置有档位调节孔，所述第二滚珠花键的轴上的档位调节孔与所述套筒的外壁上的档位调节孔之间通过螺纹柱塞限位。

3.根据权利要求2所述的智能助行康复训练机器人，其特征在于：所述横摆机构包括横摆圆筒、横摆转轴、弹簧模块、弹簧拨块、侧方旋转编码器和侧倾自由度锁紧机构；所述横摆圆筒纵向设置，所述横摆转轴纵向设置于所述横摆圆筒内，所述横摆转轴的前端与所述横摆圆筒的前端板转动连接，所述横摆转轴的后端与所述轴连接块连接，所述弹簧拨块套设在所述横摆转轴上，所述弹簧拨块两侧的压板底部分别设置有一所述弹簧模块，所述弹簧模块固定于位于所述横摆圆筒底部的弹簧模块固定座上；所述侧方旋转编码器设置于所述横摆圆筒内，用于监测所述横摆转轴的转动角度，所述侧方旋转编码器与所述人机交互单元电连接；所述侧倾自由度锁紧机构包括第一限位销、螺纹轴套、第一摆动限位块，所述横摆圆筒内还设置有一轴承套筒，所述轴承套筒通过轴承与所述横摆转轴转动连接，所述轴承套筒的外壁与所述横摆圆筒固定连接，所述第一摆动限位块与所述横摆圆筒固定连接，所述螺纹轴套固定于所述轴连接块上，所述螺纹轴套的螺纹孔与所述第一摆动限位块上设置的定位孔相对，所述第一限位销螺纹连接在所述螺纹轴套内，所述第一限位销的底端与所述定位孔配合设置，拧动所述第一限位销，所述第一限位销的底部能够嵌入与所述定位孔内。