[实用新型]基于螺纹传动的机械抓手

说明书

本实用新型提供了基于螺纹传动的机械抓手，所述机械手圆盘体的两端分被通过螺栓组件对称固定安装有固定板，每个所述固定板的另一端都铰接有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构的另一端铰接有用于夹取的手指结构；所述四边形连杆机构上通第一销轴铰接有拉杆，所述拉杆的另一端通过第二销轴与拉紧块铰接相连，所述拉紧块的中心加工有螺纹孔，所述螺纹孔与传动螺杆构成螺纹传动配合，所述传动螺杆的一端通过轴承支撑在机械手圆盘体的中心，所述传动螺杆的另一端通过齿轮减速机构与电机相连，并驱动其转动。此机械抓手采用螺纹传动的方式替代常用的气缸直接驱动的方式，进而使得手指与工件之间的接触能够实现缓慢的柔性接触。

技术领域

本实用新型属于机械手领域，特别是涉及一种基于螺纹传动的机械抓手。

背景技术

在工业自动化生产工程中，经常需要用到机械抓手实现工件的抓取作业，目前采用的机械抓手主要采用气缸作为动力源，通过气缸驱动机械手爪实现抓取动作，采用上述结构的驱动方式，在作业过程中，容易使得机械手爪产生一定的冲击，进而对工件产生冲击，进而影响其稳定的抓取过程，例如，CN 108358049 A中公开了一种平行架构的机械手指装置，其采用垂直伸缩气缸驱动连杆，进而通过连杆实现手指的动作，进而实现抓取动作，上述气动过程中，难免对所需要抓取的工件有一定的冲击。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供基于螺纹传动的机械抓手，此机械抓手采用螺纹传动的方式替代常用的气缸直接驱动的方式，进而使得手指与工件之间的接触能够实现缓慢的柔性接触，有效的减小了其冲击，保证了工件抓取的稳定性。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：基于螺纹传动的机械抓手，它包括机械手圆盘体，所述机械手圆盘体的两端分被通过螺栓组件对称固定安装有固定板，每个所述固定板的另一端都铰接有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构的另一端铰接有用于夹取的手指结构；所述四边形连杆机构上通第一销轴铰接有拉杆，所述拉杆的另一端通过第二销轴与拉紧块铰接相连，所述拉紧块的中心加工有螺纹孔，所述螺纹孔与传动螺杆构成螺纹传动配合，所述传动螺杆的一端通过轴承支撑在机械手圆盘体的中心，所述传动螺杆的另一端通过齿轮减速机构与电机相连，并驱动其转动。

所述四边连杆机构包括通过第一铰接螺栓平行铰接在固定板上的第一连杆，所述固定板上通过第二铰接螺栓铰接有平行布置的第二连杆，所述第一连杆的另一端通过第三铰接螺栓与手指结构铰接，所述第二连杆的另一端通过第四铰接螺栓与手指结构铰接。

所述第一连杆和第二连杆之间平行布置。

所述手指结构的内侧壁上加工有弧形定位槽，在弧形定位槽的两端设置有夹紧槽。

所述齿轮减速机构固定在机械手圆盘体外侧壁上的第一固定板，所述第一固定板的外侧壁上通过支撑柱固定安装有第二固定板，所述支撑柱的末端固定安装有第三固定板，所述第三固定板的外侧壁上固定有电机；所述电机的主轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮与支撑在第三固定板上的第二齿轮啮合传动，所述第二齿轮上同轴布置有第三齿轮，所述第三齿轮与支撑在第二固定板上的第四齿轮啮合传动，所述第四齿轮上同轴布置有第五齿轮，所述第五齿轮与支撑在第一固定板和第二固定板之间的第六齿轮啮合传动，所述第六齿轮上同轴布置有第七齿轮，所述第七齿轮固定在传动螺杆端头的第八齿轮啮合传动。

所述电机采用伺服电机或者步进电机。

所述机械手圆盘体上加工有多个均布的通孔，所述通孔通过螺栓组件与机械手的末端固定相连。

所述传动螺杆的末端设置有限位螺母。

本实用新型有如下有益效果：

1、通过采用上述结构的机械抓手，其采用螺纹传动的方式替代常用的气缸直接驱动的方式，进而使得手指与工件之间的接触能够实现缓慢的柔性接触，有效的减小了其冲击，保证了工件抓取的稳定性。