[实用新型]一种柔性提升装置

权利要求书

1.一种柔性提升装置，其特征在于，包括：

基座，为一矩形框架，其上端面四个角部分别设置可运动于轨道的导轮；

行走机构，设置于所述基座一端，包括：

一转轴，通过支撑架及其上的轴承座设置于所述基座一端，并与基座矩形框架宽度方向平行；

两个行走轮，分别设置于所述转轴两端；

行走电机，其输出轴联接所述转轴；

两主机臂，竖直设置于所述基座的两侧，其为伸缩式结构，包括一外套管及至少一内套管，内、外套管之间设置滑轨副；所述外套管上端通过连接件固定于所述基座的两侧；

装夹固定柔性对接基础，其上端面两侧分别连接于所述两主机臂的内套管的下端部，其四个角部各设一柔性浮动机构，所述柔性浮动机构包括：

安装座，设置于所述装夹固定柔性对接基础的一角部，其内有一容置空间，且，相邻的两侧面敞开，即X/Y向可调；安装座顶面设一通孔；

上、下万向滚珠轴承，分别上下相对设置于所述安装座内，上万向滚珠轴承设置于所述安装座顶面的通孔内；上、下万向滚珠轴承之间保留一间隙；

调节座，设置于所述安装座顶面，其底面中央设一与安装座顶面通孔贯通的容置槽，调节座顶面中央设一螺孔；

调节螺栓，倒置于所述调节座内，其头部位于调节座容置槽内，并与位于安装座顶面通孔内的上万向滚珠轴承抵靠；调节螺栓的螺栓杆伸出所述调节座顶面中央的螺孔，由一螺母锁定；

弹簧，套设于所述调节座内的调节螺栓上，其上下端分别抵靠调节座内顶面及调节螺栓头部；

连接块，呈L形，其一端插置于所述上、下万向滚珠轴承之间，上、下两个万向滚珠轴承与连接块点接触，实现滚动摩擦；

升降驱动机构，设置于所述基座的中部，包括：

安装平台，其两端通过支撑件连接于所述两主机臂的外套管内侧面；

两支撑柱，其上端分别连接于所述基座两侧，位于两主机臂内侧，其两个下端连接于所述安装平台；

驱动轮，通过驱动轴支座设置于所述安装平台上；

第一、第二导轮，分别通过连接轴设置于所述两支撑柱下部；

传送带，其一端连接于所述安装平台一侧，另一端经第一导轮、绕过驱动轮再经第二导轮连接于所述安装平台另一侧；

驱动电机，设置于所述安装平台，其输出轴连接于所述驱动轴；

抓手，包括一框架及其上若干夹紧件，所述夹紧件通过支架设置于框架上；所述框架连接于所述装夹固定柔性对接基础四个角部的柔性浮动机构中的连接块；

控制器及控制按钮，所述行走机构行走电机、升降驱动机构驱动电机均电性连接所述控制器。

2.如权利要求1所述的柔性提升装置，其特征在于，所述行走机构中，所述的转轴及行走电机的输出轴上分别设传动齿轮及传动带。

3.如权利要求1所述的柔性提升装置，其特征在于，还包括两防脱机构，分别设置于所述升降驱动机构内两侧，所述防脱机构包括：

固定杆，其上端连接于所述升降驱动机构安装平台；

挂钩，其上部为T形结构，上部一端通过短轴活动连接于所述固定杆下端部；下部为一弯折的钩部；

驱动气缸，其缸体连接于所述固定杆上部，其活塞杆端部枢轴连接于所述挂钩上部的另一端；

固定框，竖直设置于所述装夹固定柔性对接基础上端面，所述挂钩的钩部钩住该固定框上部边框；

一行程开关，通过安装架连接于所述固定杆下部，该行程开关位于所述挂钩运动轨迹上；所述行程开关及驱动气缸连接所述控制器。

4.如权利要求1所述的柔性提升装置，其特征在于，还包括浮动锁止机构，包括：

限位块，设置于所述装夹固定柔性对接基础的中部，限位块中央设一条形的限位孔，限位块底面、限位孔两侧对称设置两挡块，挡块中央设螺孔；

固定座，设置于所述抓手框架中部，对应于所述限位块中央的限位孔；

限位丝杆，其中部穿设于所述固定座上端部，其两端穿设于所述挡块上的螺孔；

轴承，通过螺栓、螺母设置于所述固定座顶部，并伸入所述限位块中央、条形的限位孔内。

5.如权利要求1所述的柔性提升装置，其特征在于，所述弹簧为矩形弹簧。