[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型提供了一种清洁机器人，包括机器人本体以及激光雷达，所述激光雷达安装于所述机器人本体的内部以用于建图定位和/或障碍物探测，所述激光雷达的水平探测角度大于180°。本实用新型提供的清洁机器人，通过将激光雷达安装于机器人本体的内部，一方面可以有效降低清洁机器人的整体高度，实现轻薄化，使得清洁机器人的适用范围更广，另一方面可实现精确建图定位和/或障碍物探测，且激光雷达的水平探测角度大于180°，从而使得激光雷达具有较大的视场角范围，减少激光雷达的视觉盲区，提高激光雷达的灵敏性。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人(包括扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人)实现建图定位普遍采用两种方案：一是基于摄像头实现对环境进行感知，其主要通过将摄像头嵌入到清洁机器人主体里面，从而可以对机身高度进行很好地控制，然而其获取准确信息非常难，受环境光限制比较大。另一种是基于激光雷达的清洁机器人，其主要通过在清洁机器人顶端安装激光雷达，由于激光雷达探测距离较远，因此能够准确获取物体信息，稳定性高，鲁棒性好，然而由于激光雷达安装在清洁机器人的顶端，因此会造成清洁机器人整体高度增加，清洁机器人无法对低矮区域进行清洁，影响清洁机器人的清洁覆盖率。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种清洁机器人，以解决相关技术中的清洁机器人由于高度较大导致适用范围窄的问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用的技术方案是：提供一种清洁机器人，包括机器人本体以及激光雷达，所述激光雷达安装于所述机器人本体的内部以用于建图定位和/或障碍物探测，所述激光雷达的水平探测角度大于180°。

在一个实施例中，所述机器人本体的前侧安装有用于供所述激光雷达发出的光线穿过的透光罩。

在一个实施例中，所述激光雷达安装于所述机器人本体的正前侧或偏离所述机器人本体的正前侧设置。

在一个实施例中，所述激光雷达的中心位置到所述机器人本体前轮廓边缘之间的距离≤所述机器人本体前轮廓边缘到所述机器人本体后轮廓边缘之间的距离的1/4。

在一个实施例中，所述机器人本体包括避障传感器、碰撞传感器以及沿边传感器中的一个或者多个。

在一个实施例中，所述激光雷达为旋转式激光雷达或者非旋转式激光雷达中的任意一种。

在一个实施例中，所述机器人本体的内部安装有反射板，用于将所述激光雷达射向所述反射板的光线倾斜向上、和/或倾斜向下、和/或向左、和/或向右地反射至所述机器人本体前方。

在一个实施例中，所述反射板为倾斜向上设置和/或者倾斜向下设置和/或向左和/或向右设置。

在一个实施例中，所述反射板的反射面为平面或者弧形面。

在一个实施例中，所述反射板包括第一反射片以及与所述第一反射片连接的第二反射片，所述第一反射片与所述第二反射片之间形成的夹角大于180°。

在一个实施例中，所述激光雷达倾斜向上或倾斜向下地安装于所述机器人本体上，用于探测所述机器人本体上方或下方的障碍物情况。

在一个实施例中，所述机器人本体的前侧倾斜向下地安装有用于探测地面障碍物情况的线状激光雷达。

本实用新型实施例提供的清洁机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型清洁机器人，通过将激光雷达安装于机器人本体的内部，一方面可以有效降低清洁机器人的整体高度，实现轻薄化，使得清洁机器人的适用范围更广；另一方面可实现精确建图定位和/或障碍物探测，且激光雷达的水平探测角度大于180°，从而使得激光雷达具有较大的视场角范围，减少激光雷达的视觉盲区，提高激光雷达的灵敏性。

附图说明