[实用新型]一种小型水下机器人

说明书

本实用新型是一种小型水下机器人，包括依次连接的机器人尾部壳体、机器人中部壳体和机器人头部壳体，所述机器人尾部壳体的两侧连接有尾部螺旋桨，用于驱动控制机器人的前后左右移动，机器人中部壳体内设有步进电机，步进电机的驱动轴连接并驱动吸盘‑法兰作活塞运动，吸盘‑法兰的一端设有采样管，并通过吸盘‑法兰的活塞运动抽/排水质，机器人头部壳体的上顶部和下底部设有头部螺旋桨，用于驱动控制机器人头部的上升和下降，机器人头部壳体的前端设有摄像头。本实用新型结构简单科学可靠，并采用模块化结构，机器人尾部壳体、机器人中部壳体和机器人头部壳体内的功能仓可根据不同的用途进行选配，运行稳定，定位导航高效快速。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种小型水下机器人。

背景技术

进入21世纪，随着国家对海洋经济发展重视程度不断提升，我国海洋科考、海洋救援、海洋石油勘探、海洋旅游等领域日益火热，对于水下拍摄、监测设备的需求与日俱增。水下无人机在船舶检修、渔业养殖等方面也发挥了重要作用。具体而言，传统上大型货轮、客轮、渔船的船底外部检查必不可少，一般采用人力下水检查的方式，但是这样不仅成本高昂，而且还易受外部环境因素影响;在渔业养殖方面，传统上也主要依靠人力来完成水质检查、鱼群监测、网箱布放与修理等。如今，水下无人机的应用能够很好地解决这两个领域所面临的难题，既能降低成本、又能提升效率。

目前，水下无人机在关键技术上不断取得新的进步，拍摄能力、下潜能力以及续航能力都持续增强，在水下搜救、海洋环保、科研考古、海底勘测、水下摄影、潜水娱乐等诸多领域实现了愈加广泛的应用。

然而，目前市场上的水下无人机结构单一，可拓展性极差，企业针对不同功能的无人机研发、运营、制作成本都非常高，水下无人机售价也非常高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种小型水下机器人。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种小型水下机器人，包括依次连接的机器人尾部壳体、机器人中部壳体和机器人头部壳体，所述机器人尾部壳体的两侧连接有尾部螺旋桨，用于驱动控制机器人的前后左右移动，所述机器人中部壳体内设有步进电机，所述步进电机的驱动轴连接并驱动吸盘-法兰作活塞运动，所述吸盘-法兰的一端设有采样管，并通过吸盘-法兰的活塞运动抽/排水质，所述机器人头部壳体的上顶部和下底部设有头部螺旋桨，用于驱动控制机器人头部的上升和下降，所述机器人头部壳体的前端设有摄像头，用于采集图像。

进一步的，所述机器人中部壳体内设有电池和主控板，所述电池通过主控板分别电连接步进电机、以及头部螺旋桨和尾部螺旋桨上对应的驱动电机，用于为各电机提供电力及控制。

进一步的，所述采样管、吸盘-法兰、步进电机、电池和主控板在机器人中部壳体内依序设置，并且所述采样管邻靠机器人头部壳体的后端，所述主控板邻靠机器人尾部壳体的前端。

进一步的，所述步进电机与电池之间、电池与主控板之间、以及主控板与靠机器人尾部壳体的前端之间分别设置防水垫，用于防水。

进一步的，所述机器人中部壳体内设有定位装置，用于机器人的定位。

进一步的，所述机器人头部壳体的上顶部和下底部设有开孔，并在该开孔内设置头部螺旋桨。

进一步的，所述采样管的开口端通过机器人头部壳体上的开孔连通水体。

进一步的，所述机器人尾部壳体的两侧通过连接架连接尾部螺旋桨。

本实用新型的有益效果是:

本实用新型结构简单科学可靠，并采用模块化结构，机器人尾部壳体、机器人中部壳体和机器人头部壳体内的功能仓可根据不同的用途进行选配，如摄像模块、抽样模块、定位模块等，运行可靠、稳定，定位导航高效、快速。