[实用新型]一种水下机器人

说明书

本实用新型提供一种水下机器人，机器人包括：机器人本体，包括两端的椭圆球壳和与所述椭圆球壳光滑连接的中部圆柱壳；对称设置在两椭圆球壳内部的动力装置，与连接在椭圆球壳上的驱动装置动力连接，所述动力装置包括电源模块、供电调理模块以及电机模块，所述电源模块通过供电调理模块为电机模块供能；以及设置在所述机器人本体上的功能扩展模块。本实用新型具有多个移动自由度，便于安装、拆卸及维护，且结构稳定，抗撞击力强，便于水下工作，根据使用需求更换工作模块可以适应不同的工作需求和应用场景。

技术领域

本实用新型涉及水下工作机器人技术领域，具体而言，尤其涉及一种水下机器人。

背景技术

随着人们对海洋认知边界的不断拖拽，人类身体条件的限制已经不能满足水下工作时间、工作效率以及工作强度的要求。水下机器人的出现，作为人类开发探索、利用海洋的助手，在水产养殖、水下观察、海底作业等方面发挥着越来越重要的作用。如何利用水下机器人有效地开发利用海洋生物能源、水资源、金属资源成为摆在人们面前的一个重要问题。

现有产品按照使用方式可以分为载人水下机器人、有缆水下机器人 (ROV)、无缆水下机器人(AUV)；按照重量级尺寸又分为：大型水下机器人、中型水下机器人、小型水下机器人、超小型水下机器人。然而，大中小型水下机器人由于其体积巨大、操作复杂、成本较高，往往需要数人协同作业且需要船只大功率发电机等配合使用，其应用受到限制。而大部分水下工作，如水工结构检查渔类行为观察、海水养殖网箱检查、水产养殖、渔业、海上石油平台、核电站潮汐电站海上风力发电厂、商业潜水水下作业支援、有毒液体、浅水场地检查、犯罪现场搜索、水下搜救科研教育、科学研究、水下考古、水下生物观察等这些活动基本都发生在200米以下的深水环境，因此应用于浅水的水下机器人前景非常的广阔。

传统的螺旋桨推进系统不适用于现阶段的水下机器人，螺旋桨推进综合效率低、瞬时相应有严重滞后现象、运动灵活性能差，水下工作难以展开。

发明内容

根据上述提出的传统的螺旋桨推进系统综合效率低、瞬时相应有严重滞后现象、运动灵活性能差的技术问题，而提供一种水下机器人。本实用新型主要利用新型驱动装置自身的旋转运动和装载模块化工具的能力，运用多关节机械手臂的反向控制能力来实现新型驱动水下机器人工作，具有高效、适用于多种工况等优点。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种水下机器人，包括：

机器人本体，包括两端的椭圆球壳和与所述椭圆球壳通过过渡连接部光滑连接的中部圆柱壳；

对称设置在两椭圆球壳内部的动力装置，与连接在椭圆球壳上的驱动装置动力连接，所述动力装置包括电源模块、供电调理模块以及电机模块，所述电源模块通过供电调理模块为电机模块供能；

以及设置在所述机器人本体上的功能扩展模块。

进一步地，还包括对称设置在所述动力装置上下两侧的密闭舱室。

进一步地，所述驱动装置外表面至少附有一组螺旋叶片。

进一步地，所述功能扩展模块为连接在所述机器人本体端部的钻头。

进一步地，所述功能扩展模块为连接在所述机器人本体侧方的机械臂，所述机械臂的端部连接有机械手。

进一步地，所述机械臂至少具有两个活动关节。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型采用螺杆推进方式和重心调节转向方式，与传统的螺旋桨推进装置比，大大减小了电量损耗，延长了水下机器人的工作时间，可装载不同模块，承担多种工况工作。